Positions bzw. Winkelmesser Sensoren für einen Schulungsroboterarm.

Hi Dschen.

en.

Ah, nun habe ich es verstanden, das ist nat=FCrlich eine echte Ma=DFnahe.

Da w=FCrde ich sogar mit echten Lichtschranken vor gehen, die genau in einem Punkt im Bewegungsbereich =FCbereinander kommen. Wie ein Schalter halt. Dann h=E4tte ich diesen ,,Anschlag" quasi genau auf der H=E4lfte. Aber in welche Richtung versuche ich es zuerst, nach dem Einschalten ? Ich bef=FCrchte 50% landen dann wieder am Anschlag und m=FCssen zur=FCck bewegt werden bis zur Mitte.

Ja, im Betrieb ist eine Synchronisierung der errechneten mit der tats=E4chlichen Position sehr oft m=F6glich, das w=FCrde auf alle F=E4lle e= ine erhebliche Verbesserung sein.

Meinen aufrichtigen Dunk J=2E

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Juergen Sievers
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Juergen Sievers schrieb:

Das ist keineswegs aufwändig, mit einem Grafikprogramm machst du dir die Markierungen und skalierst das ganze z.B. auf A4 hoch. Beim Abfotografieren achtest du auf eine gleichmässige Beleuchtung. Ab den Film zum Fotoladen und anschliessend ausschneiden. 50lp/mm ist halt das Maximum, das brauchst du ja bestimmt nich, damit könntest du beinahe Bogenminuten auflösen. Was meisnt du mit Taschensektor? Also ich denke das es die einfachste Methode wäre um zu einer extrem scharfen Linienscheibe zu kommen. Das Problem mit der Größe, wegen des Sensors ist vielleicht die Maximale Größe vom Film, könntest du im Zweifelsfall eine alte 6x6-Kamera ausborgen. Kompliziert ist es aber nich.

du meinst sie Springen?kannst du die Dinger einmal pro Umdrehung an einen Mikrotaster Fahren lassen und damit jedesmal wieder eintakten? Oder so dimensionieren das sie nicht springen.

Was hälst du von einem fertigen Drehimpulsgeber an der Achse des Schrittmotors zum eintakten?

bye uwe

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Jürgen Gerkens in d.r.f. : "... gerade ein Polfilter ist als
Schutzfilter auch nicht viel schlauer, als die Frontlinse zum Schutz
vor Streulicht zu lackieren. ;-)"
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Uwe 'hammernocker' Roßberg

Juergen Sievers schrieb:

Kannst du nicht einen Schalter so anbringen das er bei mehr als 50% geschaltet ist, sodas du eine Hälfte Low und die andere Hälfte des Bewegungsbereichs auf High hast? Dann fährst du je nach zustand entweder linksrum oder rechtsrum und wartest auf den entsprechenden Zustandswechsel.

by euwe

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Jürgen Gerkens in d.r.f. : "... gerade ein Polfilter ist als
Schutzfilter auch nicht viel schlauer, als die Frontlinse zum Schutz
vor Streulicht zu lackieren. ;-)"
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Uwe 'hammernocker' Roßberg

Hallo Jürgen

Sowas kannst du küchenfertig kaufen, per Stk. 29$ Da lohnen sich die Basteleien nicht.

hier der link : >

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Absolut Winkel Encoder

Fred

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Fred H.

On 30 Apr., 13:47, Uwe 'hammernocker' Ro=DFberg wrote: Hi Uwe.

Hubs, da ist mir doch wieder einmal das Geld abhanden gekommen. Ss musste nat=FCrlich "... ist das wohl damit nicht mehr im Taschengeldsektor darstellbar?" hei=DFen :)

Na ich wei=DF nicht, ich schaffe es ja sogar nur selten mit meiner kleinen Digitalkamera ein einigerma=DFen scharfes Bild hin zu bekommen. Und das obwohl die laut Handbuch einen Fotografen eingebaut haben soll, der all die erforderlichen Einstellung vor nimmt :)

Und dann Filme und Dias, was das, wo kann ich den so einen Film oder Dia in meine Kamera einlegen, ist das die kleine Karte, die unter der Batterie versteckt wurde. 0(=B0^=B0)0

Ja, das ginge, aber ich m=F6chte nicht nur genauer die aktuelle Position trachten sondern auch nach dem Einschalen sofort wissen wie er in all seinen Achsen steht. Stell Dir einfach vor er soll auf eine Party die Cocktails umr=FChren, wenn der dann nach dem Einschalten erst einmal solche Verrenkungen machen muss, um alle seine Achsen an den Poller zu steuern, dass die Getr=E4nke alle vom Tisch sind, dann wird es kein Trinkgeld geben von den G=E4sten sondern Schl=E4ge.

Ja, so was, zum selber bauen, wurde schon vorgeschlagen. Ich denke dieses ,,Wo gehe ich hin" Problem ist wirklich mit einem Impulsgeber auf jeder Motorwelle sehr gut l=F6sbar. Bleibt nur noch das ,,Wo komme ich her" Problem beim Einschalten bzw. nach einem Reset. Da ist der beste Vorschlag der mit einer Marke in der Miete jeder Bewegungsebene. An einer Position die m=F6glichst oft =FCberlaufen wird im Normalbetrieb. Dann ist nur noch das Problem mit dem ,,in welcher Richtung liegt diese Marke" =FCbrig geblieben. Es besteht jeweils nach dem Einschalten, da er ja stromlos von Hand bewegt worden sein k=F6nnte und ein Abspeichern der letzten Position nicht wirklich helfen kann.

J=2E

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Juergen Sievers

ion

rden.

e=2E

l=2E

OK, dann w=E4re der Umschaltpunkt die implizite Mittelstellungsmarke. Aber die Hystherese einer solchen, mechanischen L=F6sung w=E4re bei vertretbarem Aufwand wohl einfach zu gro=DF, als dass es eine gute Ann=E4herung ergebe.

J=2E

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Juergen Sievers

Hi Fred. Das ist wirklich ein Interessantes Teil, ich br=C3=A4uchte allerdings sechs St=C3=BCck und das ist dann schon ein echter Aufwand. Aber das hat wirklich was, genauer kann es dann nicht mehr gehen und die Ansteuerung durch eine extrem genaue Gegenkopplung ist nat=C3=BCrlich wesendlich effektiver machbar. Ich h=C3=A4tte f=C3=BCr jede Achse und Bewegung immer die genaue A= nzahl von Pulsen und kann die perfekte Anfahr- und Abbremstreppe berechnen und in eine Queue schreiben, die dann Interrupt-getrieben abgearbeitet wird. Ich brauche nicht einmal mehr die jeweilige Tr=C3=A4gheit zu ber=C3=BCcksichtigen, =C3=BCber einen Pulse/Schritt Regelk= reis, kann man das =E2=80=9Eselbst-korrigierend=E2=80=9C optimieren.

6+29 ~180$ Hem, die Zeit st=C3=BCnden so gut wie nie, um sie mit Euroten zu bezahlen=EF=81=8A

Juergen

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Juergen Sievers

Juergen Sievers schrieb:

Du hättest 2 Positionen und du weisst vorneweg, je nach Zustand, an welcher es Klickt. Ich seh es eigentlich recht Easy. Also beim Handgelenk mit 900° ist es bestimmt Fummelig, naja...

bye uwe

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Jürgen Gerkens in d.r.f. : "... gerade ein Polfilter ist als
Schutzfilter auch nicht viel schlauer, als die Frontlinse zum Schutz
vor Streulicht zu lackieren. ;-)"
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Uwe 'hammernocker' Roßberg

Hallo,

wenn einem der Motor und die Scheibe den Gefallen tun brav mit konstanter Winkelgeschwindigkeit über eine gesamte Umdrehung hin zu rotieren. Vermutlich muß ein genügend grosses Massenträgheitsmoment vorhanden sein damit die Winkelgeschwindigkeit nicht schwankt.

Bye

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Uwe Hercksen

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