Ich suche Positions bzw. Winkelmesser Sensoren f=FCr einen Schulungsroboterarm.
Sie sollten sehr klein sein aber dennoch absolute werte ausgeben k=F6nnen, aber dennoch bezahlbar bleiben.
Der Roboterarm hat f=FCnf Motoren, Base, Schulter, Elenbogen,
2xHandgelenk (je nach Zusammenwirkung kippen und drehen) und dem Greifer.Das Handgelenk kann bis zu 900=B0 gedreht werden, f=FCr alle anderen Freiheiten reichen von 60 bis 340=B0.
Bild hier:
Was kann man da nehmen?
"Juergen Sievers" schrieb im Newsbeitrag news: snipped-for-privacy@l77g2000hsb.googlegroups.com...
Kunststofffolien als Scheibe an den Achsen anbringen, die bei Drehung durch eine Lichtschranke laufen und per aufgedrucktem (oder besser photographisch in der Folie anthaltenen) Streifenmuster den Lichtstrahl unterbrechen. Findest du in vielen Druckern zur Erkennung des Papiervorschubs.
Billig und wohl ausreichend genau (es geht ja < 1/10 Grad).
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"MaWin" schrieb im Newsbeitrag news:f12gm9$bk8$ snipped-for-privacy@online.de...
Absolutposition: Vorher an Anschlag laufen, dann relativ mitzaehlen.
Ansonsten gaebe es noch (Mehrgang)Poti.
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Hi MaWin. Ja, gute Idee, hatte auch schon an alte Mouse gedacht, die verwendeten auch F=E4cherscheiben und Lichtschranken zur Bewegungserkennung. Die Scheiben haben sogar einen eingebauten Richtungsdiskriminator.
Ich w=FCrde aber gerne die absolute Position erfahren, um den Arm nicht immer nach dem Einschalen in allen Freiheiten zum Anschlag fahren zu m=FCssen. j=2E
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Du könntest zum Abtasten eine Sensorzeile verwenden, die Länge der Streifen enthält eine Kodierung des Teilabschnitts(weniger Fahrweg bis zum nächsten logischen Anschlags), oder bei genug Einzelsensoren eine absolute Angabe.
Robert
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Tach Robert,
das verstehe ich jetzt nicht so ganz. Sensorzeile, meint das eine Photosensorzeile oder was meintest Du mit Sensorzeile. Ich wei=DF nat=FCrlich was Sensoren und Zeilen sind, aber nicht wie ich Drehungen mit einer solchen feststellen kann. Das musst Du noch einmal genauer erkl=E4ren, so f=FCr ganz, ganz einfach aufgebaute Bastler.
J=2E
Denk an ein Lineal, bei dem eine Sensor die mm-Teilstriche liest, ein darüber Angebrachter liest die etwas längeren 5mm-Markierungen,ein Dritter die 1cm-Striche.
Statt jetzt durchgehende Markierungen zu verwenden kannst du die Striche in einzelne Bits aufteilen, eine 1cm- Markierungen wäre auf Höhe des dritten Sensors immer gesetzt, auf Höhe des zweiten Sensors aber nur bei geraden Zentimetern. So wird jede so markierte Stelle ein Anschlag, der sich anhand seines Binärcodes eindeutig identifizieren lässt, je nach gewünschter Auflösung und Anzahl der Bits kannst du auch jeden Einzelschritt direkt adressieren.
0 - Photosensor, unter dem eine Zeile des Barcodes, der am sich verdrehenden Element angebracht ist, vorbeizieht. 0| | | | | | | | | | | | | | 0|| || || || || || || 0|||| |||| |||| ||| 0|||||||| |||||||| 0||||||||||||||||Robert
is
te
es
Ah, ein Art von Lochstreifen, ja, das k=F6nnte man sogar auf den Rand einer Scheibe verteilen, dann macht sich das leichter mit der Anbringung. Den Sensor fest auf die Achse montiert und die Codescheibe darum herum, so dass die 2^0 Stelle au=DFen ist, und es w=FCrde gehen. F=FCr
2PI*100 eindeutige Positionen, m=FCssten dann schon 10 Sensoren her halten und die m=FCssen, wenn die Scheibe nicht zu gro=DF werden soll. auch noch recht pr=E4zise sein. Aber wie k=F6nnte man eine solche Scheibe, mit der notwendigen Genauigkeit, herstellen.J=2E
Juergen Sievers schrieb:
Das is wieder was für den Bastelwahn: Ausdrucken und auf Diafilm abfotografieren. Vorneweg den Abbildungsmaßstab ausrechnen. Mit einem Reprofähigen Objektiv, oder zumindest einem das nicht allzustark verzeichnet*, ist es ganz einfach. Ich würde ein 50mm Objektiv verwenden (kein Zoom, und wenn dann nur wenn man weiss was man tut). Größenordnung von der Auflösung ist dann so 50 Linienpaare Pro Millimeter maximal. Durchmesser halt max 24mm.
Das Problem ist dann wohl eher der Sensor. Warum geht es eigentlich nicht mit Schrittmotoren?
HTH, bye uwe
*:-- AIM: (weggefallen) ## ICQ: (neu)453740861 ## www.pssgzudresden.de Jürgen Gerkens in d.r.f. : "... gerade ein Polfilter ist als Schutzfilter auch nicht viel schlauer, als die Frontlinse zum Schutz vor Streulicht zu lackieren. ;-)"
Hi!
MaWin schrieb:
Ist wahrscheinlich das günstigste und robusteste.
Wenn Du wirklich hohe Winkelauflösung brauchst, setzt Du einen Motor auf das Gelenk und lässt eine Scheibe/Zylinder mit einer Markierung schnell rotieren. Ein Photosensor an jeweils einem der beiden beweglichen Teile erkennt dann, wann die Markierung vorbeiläuft, und die Zeit zwischen den beiden Sensorsignalen normiert auf die Triggerfrequenz gibt dann den Winkel. Soweit ich weiß, läuft das so bei der Winkelmessung in elektronischen Theodoliten...
Gruß, Jürgen
-- GPG key: http://pgp.mit.edu:11371/pks/lookup?search=J%FCrgen+Appel&op=get
Moin!
Sehe ich das richtig, daß am Roboter bereits Schrittmotoren dran sind?
Gehts Dir nur ums Rappeln am Anschlag? Dann ersetze Anschlag durch Endschalter.
Drehgeber kosten je nach Genauigkeit viel Asche....
Gruß, Michael.
Nein, ich habe zwar eine Ansteuerung f=FCr dieses Teil geschrieben, die die jeweilige Tr=E4gheit und damit auch Anfahrrampen passend berechnet. Dennoch haben die Motoren jede Menge Schlupf, welcher die errechnete Position bald von der Tats=E4chlichen stark abweichen l=E4sst. Und das umso mehr, wie der Arm Lasten aufnimmt. Bei zB. horizontal ausgestrecktem Arm, mit einem Glass Whisky in der Pranke, ist er sp=E4testens nach dem drittem Glass nicht mehr in der Lage mir dieses zum Mund zu f=FChren. Und Nasensp=FClungen mit Chivas sind wirklich kein Vergn=FCgen.
Ne Spa=DF bei Seite, es reicht schon ihm eine Partie Schach setzen zu lassen, nach 20-30 Z=FCgen macht der nur noch Unfug, schubst die Figuren vom Brett und setz welche neben dem Brett ab um dann auch noch Schach an zu sagen.
Es w=E4hre wirklich sch=F6n ihn etwas besser im Griff zu haben. Ich dachte schon an eine Kamera im Greifer und Orientierungspunkte um ihn herum, an die er sich von zeit zu Zeit wieder einnorden kann. Das w=FCrde aber erheblichen Aufwand in der Entwicklung einer solchen Software bedeuten. Interessant OK, aber die Zeit habe ich leider nicht mehr.
j=2E
Ob das wirklich so robust ist: Ich würde befürchten, dass die Potis durch den Dauerbetrieb bald "kratzen".
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-- Kai-Martin Knaak http://lilalaser.de/blog
F=FCr
be,
ung
Wauh! Na da muss man dann aber einen wirklich super scharfen Sensor haben. Bei 9-10 St=FCck und dieser aufwendigen Repro ist das wohl damit nicht mehr im Taschensektor darstellbar?
Die verlieren zu viel an Genauigkeit im Laufe einer umfangreichen Bewegung. Das macht einfach keinen Spa=DF.
juergen
1=2E..
Ich denke auch dass es auf Potentiometer hinaus laufen wird. Wie genau (linear) sind solche Potis denn, wenn sie eing=E4ngig sind.
f das
Das echt interessant, und verbluffend einfach noch dazu, sieht man mal von der genauen Zeitbase und der sehr genauen Rotationsregelung ab.
Gr=FC=DF Juergen
Hi,
Dann ist dein Schrittmotor und/oder Getriebe nicht richtig dimensioniert, mit anderen Worten er hat zu wenig Drehmoment, oder die Beschleunigung oder Geschwindigkeit ist zu gross. Es ist kein guter Ansatz dieses Problem mit einem Encoder lösen zu wollen.
Gruss Michael
"Michael Koch" schrieb im Newsbeitrag news:f143hp$ug8$00$ snipped-for-privacy@news.t-online.com...
Jeder Roboterarm kann so ueberlastet werden, das die Motoren 'durchrutschen'. Die Alternative waere, das der Arm bricht. Insofern ist eine Bewegungserkennung schon in Ordnung, nur warum aufwaendig absolut ?
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Juergen Sievers schrieb:
Dann mach eine durchsichtige Folie mit einer aufgedruckten Markierung: In der Mitte der Motorstellung wird eine Lichtschranke von der Markierung verdeckt und die in der Software mitberechnete Position wird aktualisiert. Wenn nicht zu viele Schritte verloren gehen, kannst Du auch mit mehr Markierungen arbeiten, dann darf es natürlich nie schief gehen, daß die Richtige Markierung als Referenz angenommen wird. Alternativ im Gray-Code
Ciao Dschen
-- Dschen Reinecke === der mit dem Namen aus China === http://WWW.DSCHEN.DE mailto:usenet@dschen.de
Jo Dschen, daran hatte ich auch zuerst gedacht. Ich meinte sogar das Motorritzel =FCber eine Lichtschranke im Winkel abtasten zu k=F6nnen, um eine die durchlaufenden Z=E4hne mit zu z=E4hlen. Das w=E4hre billig und sehr genau.
Bleibt das Problem mit der Position nach dem Einschalten /Starten der Software. Ich muss dann immer noch alle Freiheiten in den Anschlag fahren, um seine Position zu wissen.
Das aber ist nicht einfach, zumindest f=FCr das Handgelenk. Bei diesem werden durch die unterschiedlich Ansteuerungen von Zwei Motoren mehrer Bewegungen realisiert.
Das drehen der Hand durch exakte gegenl=E4ufige Ansteuerung bis hin zum drehen und beugen bei gegenl=E4ufige, bis hin zum Stillstand eines der Motoren und dann noch das Beugen ohne Drehung der Hand bei gleichl=E4ufiger Ansteuerung beider Motoren.
Bring man nun diese Motoren zum Anschlag, dann ist nicht sofort sicher, ob die Greiferdrehung am Anschlag ist oder die Beugung. Mann muss dann beide Motoren so hin und her fahren, dass am Ende sicher die Beuge und die Drehung am Anschlag sind. Das sieht dann eh aus als h=E4tte das gute St=FCck einen Krampfanfall gehabt und das Auge isst doch mit.
J=2E
Juergen Sievers schrieb:
Nein, ich meine genau eine Referenzposition im ganzen Bewegungsbereich (bzw. mehrere an Übergängen des Gray-Codes), wenn die an eine Position sind, die oft durchlaufen wird (z.B. Mitte des Bewegungsbereichs), dann kann immer da die errechnete Position auf die tatsächliche gesetzt werden.
Das ist besser als mit Endanschlag zu arbeiten, da dieser im normalen Betrieb eher nicht erreicht wird.
Beides sind absolute Positionen, keine relativen.
Ciao Dschen
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