Stavo spulciando un'application note della Microchip sui motori brushless. Loro usano questo metodo per pilotarli: per creare un pilotaggio + simile possibile ad una sinusoide, usano il PWM per fare le parti della sinusoide che salgono e scendono, mentre mettono a 0 o 1 le parti della sinusoide che sono il minimo e il massimo. Ovviamente c'è un micro della Microchip, dsPIC30F e 33F, che ha queste funzioni ottimizzate, anche x fare il calcolo del PID con poche istruzioni macchina. Altra cosa che ho notato: x variare la velocità del motore hanno messo un potenziometro su un ADC e il valore dell'ADC viene spedito direttamente al duty cycle del PWM. Io sapevo che per variare la velocità di un brushless bisogna sfasare + o - le 3 sinusoidi che pilotano il motore, da un minimo ad una massimo.
Domanda: ho capito bene il discorso sull'ADC? Pensate che l'effetto macroscopico sia quello di sfasare le 3 sinusoidi? Da una parte la trovo un'ottima idea dall'altra...troppo facile. Questo è il sorgente del programma che pilota un brushless senza retroazione regolando la velocità con potenziometro:
Il programma si riferisce ad un BLDC motor, che spesso viene chiamato "motore sincrono trapezio", per il fatto che le tensioni indotte sulle fasi non sono sinusoidali ma, appunto, di forma trapezoidale. Per questo tipo di motori il controllo =E8 semplificato e normalmente (anche in questo caso) fa uso di tre sensori ad effetto Hall posti all'interno del motore e sfasati di 120=B0 tra di loro. La loro funzione =E8 quella di individuare la posizione del flusso magnetico generato dal rotore, all'interno di un settore di 60=B0. In pratica l'angolo giro (360=B0) viene suddiviso in 6 settori da 60=B0 e ad ognuno di questi corrisponde una combinazione dello stato dei tre sensori di Hall (es. 001=3D1=B0 settore, 011=3D 2=B0 settore, 010=3D 3=B0 settore... non sono possibili le combinazioni 000 e 111). Il campo magnetico di statore (generato dall'alimentazione), pu=F2 assumere solo 6 posizioni (il centro di ogni settore di cui sopra), corrispondenti a sei possibili combinazioni degli interruttori dell'inverter trifase. Il movimento del motore =E8 causato dal fatto che, quando il polo nord del campo magnetico di rotore (dovuto ad un magnete permanente) si trova in un settore, il polo sud del campo magnetico di statore (generato dall'alimentazione) si trova nel settore accanto, perci=F2 il rotore viene "attratto" nel settore successivo. Appena il rotore passa nel settore successivo, per=F2, si ha una transizione dei tre sensori di Hall ad un nuovo stato, al quale corrisponde uno spostamento anche del campo magnetico di statore al settore "pi=F9 in l=E0", e cos=EC via. La velocit=E0 con cui il rotore passa da un settore all'altro dipende evidentemente dall'intensit=E0 del campo magnetico di statore, il quale =E8 tanto pi=F9 forte quanto maggiore =E8 la corrente che circola nelle tre fasi, che a sua volta dipende dalla tensione di alimentazione, quindi dal duty cycle del PWM. In pratica il funzionamento descritto =E8 molto simile a quello di un motore passo-passo. Ovviamente =E8 un controllo non particolarmente sofisticato, in particolare non garantisce un rapporto coppia/corrente ottimale, anche quando si realizza la versione a catena chiusa, in cui all'ADC non arriva il riferimento di velocit=E0 ma l'errore tra velocit=E0 richiesta e quella misurata. Spero di aver chiarito i tuoi dubbi. Saluti
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