Wie geht "Kalman" in ein PID einbauen?

Am 02.01.14 13:51, schrieb Peter Thoms:

Ein Kalman-Filter basiert auf einem Modell eines realen Systems im Zustandsraum. Im Grunde ist im ersten Ansatz ein Kalman-Filter nichts anderes als ein Luenberger-Beobachter, der so dimensioniert ist, dass der komplette Zustandsvektor des realen Systems - bei Dir also bspw. der Vektor [x' x] - minimal durch ein Systemrauschen und

Eigenschaften des realen Systems sowie die Eigenschaften von System- und Messrauschen bekannt sein.

Sinn des Kalman-Filters - wie jeden Beobachters - ist es ja gerade,

V.

Am 03.01.2014 08:03, schrieb Volker Staben:

Hallo,

ich finde das Thema immer interessanter. Im grunde ist es Wurst, welchen Beobachter man einsetzt, Hauptsache der Beobachter kann die Vorhersage optimal handhaben, nicht war?

Wenn ich eine Aktualisierungsrate der Sensorwerte von 1s habe

"untertakten". Damit erhielte ich automatisch eine langsame Ausgleichsregelung (Den Hinweis aufs Median-Filter habe ich nicht vergessen).

einen Beschleunigungssensor, der einen Schwellschalter anspricht?

Peter

Am 03.01.14 13:13, schrieb Peter Thoms:

naja, wohl eher nicht.

Das kann er nur, wenn er in Struktur und Parametern den Eigenschaften des zu modellierenden Systems entspricht. Was bei Abweichungen zwischen Modell und realem System passiert, kann man in der Fachliteratur gut nachlesen.

Die Frage, welches Teilsystem mit welcher Abtastrate betrieben wird,

Bezug auf seine Dynamik geeignet dimensioniert werden. Der Witz beim Kalman-Filter ist ja aber gerade, dass die Beobachterdynamik so

(System- und Messrauschen) optimal wird. Die feste oder auch variable Beobachterdynamik ergibt sich somit als Ergebnis des Entwurfsprozesses.

"Ausgleichsregelung"?

Durch Auswertung geeigneter Kriterien ;-)

Wenn das ein geeignetes Kriterium ist, dann ist es eines.

V.

Am Fri, 03 Jan 2014 16:19:54 +0100 schrieb Thomas Stegemann:

Lutz

Am 03.01.2014 16:50, schrieb Lutz Schulze:

Anwendung kommt. ;-)

Am Fri, 03 Jan 2014 16:52:52 +0100 schrieb Horst-D.Winzler:

Lutz

-- Mit unseren Sensoren ist der Administrator informiert, bevor es Probleme im Serverraum gibt: preiswerte Monitoring Hard- und Software-kostenloses Plugin

Was bezeichnest Du denn als Ausreisser? Messfehler durch EMI Puls? Flugobjekt wird kurz von einer Boe erfasst? Letzteres muss man mit aufintegrieren, sonst waechst der Fehler bei windigem Wetter zu schnell.

Hallo,

Hilfe, ganz genau das.

Beobachterfunktionen:

- Aufintegrieren (das kann dauern ... besonders wenn man Strom sparen will), die zweite

monitoren (Ausreisser mehr oder weniger oberhalb der labilen Eigenbewegung).

Ich habe einiges aufzuarbeiten.

Vielen Dank Peter

Meine Empfehlung waere, mit einem Energie-Budget anzufangen. Wieviel mW stehen im Durchschnitt fuer die einzelnen Bereiche zur Verfuegung? Dann sehen, wie weit man dabei mit bezahlbarer Sensorik kommt. Prozessorleistung hat man heutzutage ja fast ohne Ende bei moderatem Energieverbrauch und niedrigen Kosten.

Was Eigenbewegungen angeht, die kann man oft durch viele Probefluege erfassen, sodass sie einigermassen vorhersagbhar werden und nicht immer gemessen werden muessen.