Domanda sul protocollo usato nelle reti CAN

Un bel giorno pozz digitò:

Tutto corretto. Si può aggiungere che tipicamente un certo ID è inviato soltanto da un nodo sul bus, per cui in un certo senso l'ID identifica anche il mittente di un messaggio. Però questa è solo una convenzione, non è fissato dallo standard CAN. Se due nodi inviano contemporaneamente un messaggio con lo stesso ID, "vincerà" quello che per primo dopo l'ID manderà uno 0 (perché sarà il primo che manderà un bit dominante, che corrisponde a 0, e quindi l'altro nodo abortirà l'invio). Per lo stesso motivo si dice che gli ID più bassi hanno priorità maggiore: se due nodi inviano contemporaneamente un messaggio, quello con l'ID più basso forzerà per primo il bus dominante e bloccherà l'altro.

Non si può essere sicuri. E' sufficiente che un qualsiasi nodo (anche un nodo che poi ignorerà quel messaggio) risponda positivamente forzando il bit ack come dominante, affinché la trasmissione sia considerata un successo dal nodo che trasmette.

L'acknowledge hardware della CAN serve solo per rilevare fault elettrici. Se ti serve un "vero" acknowledge, devi usare protocolli che stanno sopra al livello fisico-dati della CAN, come ad esempio CANOpen. Con quello ogni nodo ha anche un indirizzo, puoi mandare messaggi broadcast, puoi richiedere un acknowledge (sotto forma di un altro messaggio CAN), eccetera.

Il 04/07/2024 15:28, dalai lamah ha scritto:

Sì, è sensato.

Per poi inviarlo in un secondo momento, immagino.

Sì, questo mi è chiaro.

Fammi capire, quindi l'ACK viene inviato da *tutti* i nodi della rete che ricevono il messaggio e non solo da quello che effettivamente lo processa? E chiaramente la sovrapposizione di ACK viene visto sempre come un unico ACK dal nodo trasmittente.

Immaginavo fosse più complicato.

"pozz" ha scritto nel messaggio news:v66f55$2lskp$ snipped-for-privacy@dont-email.me...

perche' l'ACK e' generato a livello hardware, e' il controller che lo genera, non il software che decodifica/utilizza il messaggio. esiste anche l' "error frame", ossia una serie di 6 bit dominanti che il controller puo' trasmettere quando non capisce il messaggio, nel senso che la trama o il crc sono sbagliati.