serwo "cyfrowe"

Witam Wszystkich ponownie i mam nadzieję, że definitywnie zakończę ten wątek. Z nadmiaru wolnego czasu w weekend postanowiłem na własnej skórze sprawdzić kto ma rację i okazało się, że ... jestem w błedzie. Zapraszam na skleconą na prędce relację z eksperymentu:

Jednocześnie pragnę podziękować wszystkim Grupowiczom biorącym czynny udział w wątku za chęć podzielenia się wiedzą i iście anielską cierpliwość w czytaniu moich wywodów.

Pozdrawiam Grzegorz

szkoda, że pominąłeś rzecz najistotniejszą, jak sterujesz tym silnikiem - może dopiszesz?

Użytkownik identyfikator: 20040501 napisał:

Tzn. ? Silnik jest sterowany za pośrednictwem mostka H zrobionego na MOSFET-ach (dwa NMOS-y i dwa PMOS-y). Na schemacie silnik jest podpięty do zacisków MOTOR. Czy może chodzi Koledze o to w jaki sposób wydawałem układowi polecenia ?

Pozdrawiam Grzegorz

przegapiłem tą dyskusję, bo jak rozumiem, sterujesz krokowo silnikem "liniowym" prądu stałego - pytałem jak utrzymujesz go w jednej pozycji?

a widzisz :D

A jak pokombinujesz w regulatorze (tym, co siedzi między wczytaniem enkodera a wysterowaniem mostka), to osiągniesz, że silnik się nie będzie wahał i dojedzie do pozycji docelowej na styk.

Użytkownik identyfikator: 20040501 napisał:

Za pomocą sprzężenia zwrotnego z enkoderem obrotowym.

Użytkownik Marek Lewandowski napisał:

Wiiiitam Kolegę ponownie. Tym razem pełen optymizmu :-) Właściwie już mi się to udalo, ale dynamika układu jakby tu powiedzieć... ucierpiała ;-) Albo muszę dojechać do punku możliwie powoli, albo łajza przeleci. Problem w tym, że przy małym PWM silnik lubi się zatrzymać i trzeba znowu podciągać PWM aby ruszył. No i jeszcze nie próbowałem kopnąć go silniejszym przeciwprądem. W sumie wydaje mi się, że to 0,18st. to dla takiego silniczka mimo wszystko troche za duże wymagania, bo jak programowo zmniejszyłem rozdzielczość enkodera czterokrotnie (0,72st.) to prawie za każdym razem zatrzymuje się w punkcie.

Pozdrawiam Grzegorz

Gratuluje samozaparcie w dazeniu do poznania Prawdy ;).

Ja nie bylem tak pracowity - weekend leniwie spedzilem na kreceniu wzorkow po sniegu rajdowym podwoziem 1:10 zawinietym w pare warstw folii ;).

Serwo okazalo sie szczelne :) - zeby nie bylo .za bardzo OT ;P.

Kurde, jak oni kotwia nogi? Ta setke dokladnosci to oczywiscie na papierze maja :)))

Chetnie zobacze, musi wygladac slicznie, choc z technicznego punktu widzenia... nic niezwyklego chyba. Widziałem robota grajacego w golfa... sobie. Kamerka patrzyla na _trawke_ , sterowanie sobie obliczalo trajektorie, a ramie robilo za gracza. Chyba na automatikonie rok temu to bylo wystawione, ale glowy nie dam. Milo bylo popatrzec (w koncu to nie szablon jak zazwyczaj).

Nie zawsze tak jest, przykladowo 4-ta os w wersji indeksowanej czesto jest wspomagana hamulcem. Sztywniejszy chwyt przez to wychodzi - lub prostsza konstrukcja, zalezy z jakiego punktu popatrzec ;-)

W frezarce zwolnienie serwa osi Z automatycznie wymusza blokade hamulcem. Os opada okolo 2 do 3um przy tym. Jestem pod wrazeniem, w koncu wisi na niej chyba z 200kg.

Milego, Marku. __ Pzd, Irek.N. (irek na serwerze 1024.pl)

zaimplementuj mu regulator, a nie kombinuj wzmocnieniem w prostym układzie liniowym...

Zrób funkcję, która będzie miała coś w ten deseń:

Err = whereami - setpoint; dErr = Err - oldErr; oldErr = Err; Out = kP * Err + kD * dErr + kI * oldOut; oldOut = Out;

Out to stopień wypełnienia PWM (0 = 50%), whereami to pozycja z enkodera, setpoint to tam, gdzie chcesz być, kP kD kI to stałe do uproszczonego regulatora PID. Doberasz heurystycznie :) Na start kD = 0, kI = 0, kP na oko, żeby chodziło, ale nie przestrzelało. kI zapewnia, że jak masz mały błąd, to jednak dociągnie, kD daje przyspieszenie przy gwałtownym ruszaniu.

W ,,średnich'' jest taki kranc średnicy koło półtora metra i śruba M10 co 2cm po obwodzie.

wiesz, że nie? ;P

no nic, ale robi wrażenie :D

Irku, nie widziałem jeszcze serwa z ROBOCZYM hamulcem. Wszędzie jest to blokada postojowa. Serwo jest hamowane prądem i dopiero jak stoi w miejscu, opada hamulec. W przeciwieństwie do prostych napędów na asynchronicznych, gdzie po zwolnieniu do pewnych, niedużych obrotów pada hamulec i zatrzymuje wał.

wiesz, ile te cholerne hamulce tracą mocy na samo trzymanie powietrza? A jak to ludzi takich, jak ja, wkurwia, jak masz tyle watów ciepła któe nie przeliczają się na moment obrotowy?... :) miłego, Irku!

Użytkownik Lukasz Spychalski napisał:

A czy nie myślał Kolega o zastosowaniu do swojego autka silnika bezszczotkowego (BLDC) ? Sprawność i moment obrotowy mają bez porównania większy od komutatorowych. Mały filmik z czymś co wykombinowałem jakieś pół roku temu:

(4,2MB) Silniczek na filmie to przeróbka silnika z CD-ROMu. Przy masie własnej

20gram (wraz piastą i śmigłem 7") wyciskam z niego bez problemu 250gram ciągu statycznego. Od dłuższego czasu latam wyłacznie na reglach własnej konstrukcji. Na filmie widać jeszcze jedną cechę mojego regulatora, która powinna Kolegę zainteresować jako modelarza samochodowego...

Żeby nie było OT, wał silnika BLDC też mogę ustawić pod określonym kątem i to bez enkodera ;-)

Pozdrawiam Grzegorz

Użytkownik Marek Lewandowski napisał:

Noooo... to mniejwięcej godzinę temu wykombinowałem właśnie coś w tym stylu. Porównywanie bieżącego błedu z poprzednim i samo to dało już dość niezłe rezultaty. Ale tak jak Kolega wspomina nie obejdzie się bez doświadczalnego dobrania parametow.

Pozdrawiam i już na dzisiaj życzę Dobrej Nocki. Oczki mam już wąziutkie niczym szczelinki enkodera ;-)

Grzegorz

Bo to sie normalnie robi w dwoch poziomach. Regulator [PID czy inny] dba o sprzezenie, a stopien zadajacy - zeby plynnie zmiejszyc predkosc przed pozycja koncowa.

J.

:-) ale te sruby... do czego? do posadzki, to by sie zawibrowal w glebe metr na tydzien pewnie ;-))

Wiem, wlasnymi rencyma 5 tonowš frezarkę wytršcam z rownowagi o pare setek, więc poł tonowy kloc z takim ramieniem robota zrobi pewnie to samo - tylko lepiej :-) Zdaję sobie sprawe ze wszystko da sie policzyc i kompensowac, ale nie uwierze ze tak dokladnie.

Na pewno.

Alez Marku, rozumiem że chodzi Ci o słowo wspomagana? Serwo dojechało, stoi, hamulec robi klap i zaczyna się proces obróbczy. Nie zastanawiałem się czy jest to hamulec na osi serwa, czy juz za przekładnia - jak teraz o tym myślę. Gdyby serwo miało cały czas trzymać - jaka była by różnica pomiędzy osiš indeksowanš a cišgłš? Żadna przecież, a cenowo różniš się ogromnie (możliwościami zresztš też).

Hmm. nie zastranawiałem się, ale chyba nie tak wiele - nie zauważyłem żeby mi się serwa* grzały. Zawsze sš zimne, nawet jak parę godzin frezarka idzie. Fakt że producent popełnił standaryzację w wersji hiper de lux ;-) co oznacza że mam je przewymiarowane, ale coś jednak powinny, prawda?

Miłego, Marku. __ Pzd, Irek.N. (irek na serwerze 1024.pl)

• osi Z w szczególności, widać po obudowie gdzie jest hamulec.

nie, no ta dokładność jest pod statycznym obciążeniem... czytaj, jak Ci się ryba na haku nie rzuca ;)

no. Tak jest. Ale to właśnie nie jest hamulec roboczy :D Roboczy to jest taki, który zapada jak się silnik kręci i go zatrzymuje.

A bo pewnie masz albo hamulce bez gwarantownego zatrzymania, albo masz słabe serwa. Taki hamulec, któy spełnia ileśtam norm, w tym tę, że musi gwarantowanie zatrzymać obciążenie, które silnik by wytrzymał (czyli 150% Mmax) grzeje się już równo... Przynajmniej na serwach w okolicy 2-8kW :-)

Przed laty byl modny robot grajacy w ping-ponga.

A golf .. OT, ale czego to ludzie nie wymysla

J.

Czlon I to zalatwi dokladnie i bez klopotow. Klopot jest ze zmiennymi obciazeniami, nie z zawsze pol tony.

Ale obrobka czesto wymaga przesuwu na tej osi :-)

Nie masz tam duzych obciazen w osiach X Y. Gorzej jak trzeba glowice utrzymac kontra grawitacja.

J.

Na razie nie - chyba moje stare TA-01 musialoby potem isc do dobrego dentysty ;). Poza tym na razie borykam sie z problemami czysto mechanicznymi i poki co jezdze na zwyklym blaszaku.

Hm, ladne fanfary. A daloby sie zrobic ta-tu turara-ti-ti-ta ? ;P

Mowisz, ze z samochodem przykreconym zamiast wiatraczka tez by tak toto hamowalo? I jezdziloby pomalu?

Mozesz _chciec_ ustawic ;P.

Dlatego jakos nie przemawiaja do mnie silniki do autek bez czujnika polozenia walu.