serwo "cyfrowe"

Podobne jest chyba w iglowkach Oki. Nie ma tej precyzyjnej folii, ale silnik pod glowica.

Mostek H z regulacja wypelnienia i przez to pradu :-)

Glowny problem to w samym regulatorze - tam trzeba dobrac stale zeby sie nie wzbudzalo.

Hm, akurat drukarki na stepperach sa podobnie szybkie.

J.

Użytkownik wkwj napisał:

Ale potrzebujesz tego aby precyzyjnie ustawić głowicę w określonym miejscu ? Jeśli tak to trzeba pokombinować z dodatkowym hamulcem. W drukarkach mechanizm ten działa jakby na odwrót. To głowica pluje w chwili gdy jest akurat w danym miejscu. Czyli silnik sobie jedzie, czujnik daje impulsy (z tego co sobie przypominam to ten czujnik daje tylko pojedyncze impulsy bez wykrywania kierunklu ruchu - bo i po co) i dysze strzelają w momencie pojawienia się impulsu.

Pozdrawiam Grzegorz

Użytkownik Konrad napisał:

Wszystko się zgadza, tylko pytanie o jaką dokładność chodzi. Silnika DC nie zatrzymasz natychmiast. W momencie jak będziesz zbliżał się do zadanego punktu musisz zacząć zwalniać, a i tak w chwili wyłaczenia zasilania silnika i nawet hamowania elektrodynamicznego jeszcze się on trochę pokręci.

Pozdrawiam Grzegorz

Jesteś pewny tego co napisałeś bo na przyklad widzialeś w akcji serwo. czy tylko sobie tak piszesz żeby coś napisać? Bo jesli tak sobie piszesz to bzdury piszesz. Jakbyś nie wierzył to dam przyklad. Daję metalowe elementy na wycinarkę laserową. To nie jest karetka z drukarki. Z 200 kilo waży głowica z prowadnicami i całą resztą. Dokladnośc wycinania w granicach 0,1 mm. Powtarzalność o rząd wielkości wyższa. Zakladając że wycinarka laserowa z zalożenia nie jest dokladną obrabiarką to powyższe parametry są super. Gdzie jej tam do tokarek i frezarek CNC. Tam jest dokladność w okolicach 2 setek i powtarzalność na poziomie setki. Przynajmniej tak deklarują producenci. Co prawda nigdy nie udalo mi się żeby odchyłki były na poziomie jaki podają w instrukcji. Ale i tak to co robią takie maszyny to szok dla kogoś wychowanego na tradycyjnych obrabiarkach. Nigdzie tam nie ma krokowcow. Same serwa. Tomek

Użytkownik Tomek napisał:

Co rozumiesz pod pojęciem "serwo" ? Modelarze też używają "serw" ;-) Miałem okazję niejednokrotnie widzieć laserowe wycinarki CNC, a plazmową i na propan-butan miałm przyjemność projektować (tyle, że na silnikach krokowych). Te wycinarki laserowe które widziałem miały suporty napędzane silnikami DC z enkoderami i przekładnią i... hamulcem. Mechanizm napędu głowicy drukarek HP z serii 600, októrym pisał twórca wątku, ma prosty komutatorowy silnik z kółkiem pasowym osadzonym bezpośrednio na wale bez przekładni. Jesli po wyłączeniu zasilania oś tego silnika wykona choćby

1/10 obrotu to przy założeniu, że kółko pasowe ma średnicę 5mm (a z tego co pamiętam jest większe) karetka głowicy przesunie się o ponad 1,5mm, czyli duuuużo więcej niż rozdzielczość enkodera w postaci tej tasiemki z transoptorem szczelinowym.

Pozdrawiam Grzegorz

Użytkownik Grzegorz Kurczyk napisał:

P.S. Dla uświadomienia szerokości pojęcia "SERWO":

nożyczki też mają serwo !!! ;-)

I dlatego

1) serwa DC hamuje się odwróconym prądem. 2) zasadniczo nie robi się już nowych serw DC w ,,średniej'' klasie.

natychmiast to nie, ale w miejscu to tak.

Jak inżynier da dupy, to silnik nawet polkę z przysiadami zatańczy...

pięć obrotów? Ty widziałeś kiedyś SERWO?

Kto - poza Tobą - stawiał tezę o sterowaniu napięciem?

Użytkownik Marek Lewandowski napisał:

Te pięć obrotów podałem jako drastyczny przykład.

Oj tu się rzeczywiście przejęzyczyłem ... oczywiście chodzi o prąd. Choć przy założeniu, że impedancja uzwojeń silnika nie jest równa nieskończoności to....

Pozdrawiam Grzegorz

Tomku, przestan... Kto mowi o puszczaniu silnika samopas? W drukarkach Epsona, gdzie rowniez karetka napedzana bywa serwem (i nie mowie o drukareczkach A4) sterowaniem silnika zajmuje sie oddzielny ASIC. I zapewniam Cie, serwo potrafi przeleciec z kilogramowa glowica w pol sekundy na drugi koniec formatu A0, pomalutku i delikatnie dojechac do mechanicznego ogranicznika aby zlapac Home Position czy tez mocno i powoli pociagnac nozem do ciecia nie mowiac o precyzji potrzebnej przy wydrukach

1440 DPI czy nawet wyzszej.

A enkoder zapiety w sprzezenie zwrotne wbrew temu, co pisales oczywiscie dostarcza zarowno informacji o przesunieciu, jak i kierunku.

Grzegorzu, przestan... Kto mowi o puszczaniu silnika samopas? W drukarkach Epsona, gdzie rowniez karetka napedzana bywa serwem (i nie mowie o drukareczkach A4) sterowaniem silnika zajmuje sie oddzielny ASIC. I zapewniam Cie, serwo potrafi przeleciec z kilogramowa glowica w pol sekundy na drugi koniec formatu A0, pomalutku i delikatnie dojechac do mechanicznego ogranicznika aby zlapac Home Position czy tez mocno i powoli pociagnac nozem do ciecia nie mowiac o precyzji potrzebnej przy wydrukach

1440 DPI czy nawet wyzszej.

A enkoder zapiety w sprzezenie zwrotne wbrew temu, co pisales oczywiscie dostarcza zarowno informacji o przesunieciu, jak i kierunku.

Użytkownik wkwj napisał:

Oczywiście, że masz rację. Chciałem tylko zasugerować, że słowo SERWO jeszcze nic nie znaczy. Ktoś mi tu zadał pytanie: "Jesteś pewny tego co napisałeś bo na przyklad widzialeś w akcji serwo" i stąd moje luźne skojarzenie z serwem modelarskim, które mam okazję oglądać w akcji niemal codziennie :-) Trochę wyżej dałem link do noźyczek, które też mają serwo :-) i ma się ono nijak do serwa modelarskiego, napędu suportów w maszynach CNC czy takiego do kręcenia sterem, a nazywa się tak samo :-)

To ja pisałem. Gdzieś mi się pętała stara karetka z HP660 ale nie mogę jej znaleźć. Nie będę się zbyt mono upierał co do kwadraturowości tego czujnika, ale z drugiej strony po co informacja, w którą stronę jedzie karetka. Przecież procesor "wie", w którą stronę zakręcił silnikiem.

Pozdrawiam Grzegorz

No wcale samopas go nie mam zamiaru puszczać :-)

Ale jest tam jakaś przekładnia pomiędzy wałem silnika DC, a wałkiem napędzającym mechanizm posuwu głowicy ? W drukarce nie jest potrzebna dokładność pozycjonowania głowicy w określonym miejscu. Wystarczy wiedzieć, że głowica jest w określonym miejscu i w tym momencie walnąć igłą (plunąć tuszem). Chodzi mi o kolejność działań. Czy mechanizm drukarki działa na zasadzie:

1. potrzebuję zrobić kropkę w odległości 12,23mm od lewego brzegu kartki.
2. przesuwam głowicę w miejsce oddalone o 12,23mm od lewego brzegu kartki.
3. puszczam "deltę Dirraca" na cewkę elektromagnesu pierwszej igły w głowicy Czy raczej tak:
4. puszczam w ruch głowicę rozpoczynając od lewego brzegu kartki
5. śledzę sygnał z enkodera i patrzę czy aby głowica nie znajduje się w odległości 12,23mm od brzegu kartki.
6. jeśli warunek (2) nie jest spełniony czekam sobie dalej
7. jeśli warunek (2) jest spełniony walę igłą.

Chodzi mi o to czy głowica drukarki "zadaje" mechanizmowi posuwu rozkaz ustawienia się w określonej pozycji coby mogła zrobić se kropkę, czy głowica czeka aż jadący sobie mechanizm znajdzie się w miejscu, w którym ma chęć zrobić sobie kropkę ? Bo te dwa przypadni różnią się dość diametralnie jeśli chodzi o sterowanie.

Oooo... to, to. Po zamknięciu w pętlę sprzężenia zwrotnego. Chodzi mi o to, że taki "jednofazowy" enkoder da nam tylko informację o przesunięciu, a "dwufazowy" umożliwia dodatkowo określenie kierunku ruchu nawet wtedy gdy nie wiemy w którą stronę kręci się silnik napędowy - czyli bez sprzężenia zwrotnego (np. myszka komputerowa z kulką).

Przepraszam wszystkich za swoje dewagacje na temat, ale dyskusja wydaje mi się być bardzo ciekawa. Chciałbym aby ktoś rozwiał moje wątpliwości, ale wydaje mi się, że żaden kontroler PID nie będzie w stanie ustawić wału komutatorowego silnika DC z dokładnością do 1st.

Pozdrawiam Grzegorz

Użytkownik wkwj napisał:

W sumie taki PID siedzi w każdym serwie modelarskim. Tyle, że miedzy wałem silnika, a wałkiem zdawczym (z którym jest sprzężony "enkoder" w postaci potencjometru) jest przekładnia conajmniej

1:100.

Pozdrawiam Grzegorz

Musi jeszcze wiedziec, w ktora silnik w rzeczywistosci pojechal.

ustawić silnik DC*) do 1 stopnia to bez najmniejszego problemu. Chyba, że wymyślisz warunek dodatkowy typu wibrator do betonu nakręcony na wał, albo powieszona na wale winda, w której studenci właśnie robią potańcówkę.

*) są silniki i silniki. Można się uprzeć i wziąć jakieś mikrohovno, któe będzie miało trzysekcyjny wirnik i silny ,,moment magnetyczny'' (Rastmoment, detent torque, nie wiem, jak jest fachowo po PL) i opory ruchu ad mortum defecatum, klejące się łożyska na plastelinie i się go w ogóle pozycjonować nie da. Ale jeśli przyjąć minimum dobrej woli i użyć ,,normalnej jakości silnika'', to jak najbardziej się da. Jeśli wybrać konstrukcję silnika (komutatorowego DC) sprzyjającą pozycjonowaniu, to się da to zrobić nawet szybko.