Regelungstechnische Überlegung

Was man oft nicht haben will wegen Phasendrehung ( d.h. Stabilität ) ist I-Regler ( auch PI , PID ) mit weiterem Tiefpaß in Regelstrecke, hier also die Masse.

Motoren haben deshalb häufig nur PD-Regler. Das D wird benötigt, weil die Masse in der Strecke ja nur langsam reagiert und man das Ansprechen beschleunigen möchte.

MfG JRD

Falsch: Größere Trägheit bedeutet, der I-Anteil in der Regelstrecke wird größer. Um das zu kompensieren muss der I-Anteil in der Rückführung / dem Regler reduziert werden.

Genau so ist es

Wobei ich wie Rafael der Meinung bin, dass ein I-Anteil bei einer Motorregelung nicht sinnvoll ist.

Das hängt aber wohl auch noch davon ab, wie die Drehzahl gemessen wird. Verwendest du einen Tachogenerator, oder einen Impulsgeber, der je Umdrehung einen oder mehrere Impulse abgibt? Dann hast du eventuell einen Phasendetektor, und damit einen Integrierer in deinem Regelkreis.

Gruß

Stefan DF9BI

rden-

wird

g /

Vielleicht ist das ein Mi=DFverst=E4ndnis:

Ich bin davon ausgegangen:

y =3D Ki * Integral(e)

mit y =3D Stellgr=F6=DFe (genauer nur der I-Anteil des PID-Reglers), e =3D Regelabweichung.

Dann meine ich, wenn die Tr=E4gheit gr=F6=DFer wird, mu=DF Ki kleiner werden= .

Gru=DF

Wolfgang

Hallo Stefan!

Das sieht die Fachwelt bei Servomotoren aber anders (ich meiner hier keine Modellbauservos!). Dort sind PI Drehzahl- und Stromregler absoluter Standard, nur der Lageregler ist i.d.R. ein reiner P-Regler...

Gruß Thorsten

Das hei=DFt ja, da=DF im Normalfall die Regelabweichung nicht zu null wird ... Warum wird der Lageregler als P-Regler ausgelegt?

Gru=DF

Wolfgang

Bei einer Lageregelung ist die Regelstrecke bereits ein I-Glied. Ein PI-Regler mit einer Strecke mit I-Anteil führt zu Stabilitätsproblemen.

Gruß, Alexander

Hi,

Alexander Dörr schrieb:

Die aber lösbar sind.

Gruß, Volker.

Klar,

nur die Frage des OP ging dahin, warum er bei einem Motor mit größerer Trägheit im Regler den I - Anteil reduzieren muss um das von ihm gewünschte Ergebnis zu erzielen.

Und die Antwort auf die ursprüngliche Frage lautet: Da in der Strecke, d.h. durch die Trägheit des Motors bereits ein I-Anteil vorhanden ist, muss der I-Anteil im Regler heruntergenommen werden.

Gruß

Stefan DF9BI

Hallo Stefan,

Stefan Brröring schrieb:

Danke, die Frage des OP habe ich gelesen und verstanden.

Mal ganz abgesehen von der Tatsache, dass Deine Argumentation falsch ist: Der I-Anteil eines Reglers muss deswegen "heruntergenommen" werden (ich vermute, Du meinst, dass die Inegrierzeit vergrößert werden muss?), weil auf Grund eines größeren Rotationsträgheitsmoments eine verzögernde Zeitkonstante mit negativ reellem Pol größer wird. Nicht deswegen, weil die Strecke bereits integrierend wirkt. Das Ergebnis ist zwas das gleiche, aber die Begründung ist falsch. Aber das ist hier Nebenaspekt.

Hauptaspekt: Ich habe nicht auf die Frage des OP geantwortet. Den Teil des Postings, auf den ich geantwortet habe, habe ich wie üblich zitiert.

Ich habe auf ein Posting geantwortet, das mir tendenziell auszusagen schien, dass ein Lageregler oft (allein) deswegen als P-Regler ausgeführt wird, weil ein Regler mit integrierendem Anteil Stabilitätsprobleme mache. Das stimmt so nicht. Ein P-Regler wird genau dann verwendet, wenn damit die Anforderungen an die Regelung erfüllt werden können. Was oft der Fall ist. Also finden wir entsprechend oft rein proportionale Lageregler.

Im Engineering richtet sich die Beurteilung einer Lösung nicht danach, ob es dem Bearbeiter (m/w) irgendwelche Probleme bereitet hat, sie zu erarbeiten. Sondern danach, ob sie die Anforderungen erfüllt.

Ein Regler mit I-Anteil macht hier keine Probleme, sondern er erfordert allenfalls einen bestimmten, möglicherweise ungewohnten, Lösungsweg. Und nebenbei ist die Performance oft auch nicht besonders, aber das ist wieder ein anderes Thema.

Oft gibt es gute Gründe, auch den Lageregler mit einem I-Anteil auszustatten. Dann hat man keine andere Wahl, als diese "Stabilitätsprobleme" - die ja keine Probleme sind, sondern lediglich eine Aufgabe darstellen - zu lösen. Und das ist machbar.

Gruß, Volker.