Am 07.02.2016 um 14:22 schrieb Hans-Peter Diettrich: > Kann mir jemand mit Literatur (Tutorials?) zur Konstruktion von > Zustandsreglern weiterhelfen, zum Einsatz auf Mikrocontrollern? ... Hallo,
State Space Regler ( d.h. mit Matrix-Rechnung ) werden typisch nicht auf (8 Bit-)Controllern implementiert. Die meisten Anwender brauchen wenigstens 32 Float. 32 Bit
64kByte MemoryMap auskommt fehlts dann am RAM.
Da reicht meist Bang-Bang ( d.h 2 Punkt Regler ),
Einsatz von State Space Regler: Flugzeuge, Raketen, Magnetschwebebahnen ... Oder Akademiologismus.
Das ist der akademiologische Ablauf. D.h. man hat keine Hardware, nur Matlab.
wirft aber dann bereits die PID Paramter aus. Die man aber noch tunen
Sprungantwort verwenden.
Die bilineare Z-Transformation ist zwar wohl das in 95% verwendete
Optimiert aber den Amplitudengang auf Kosten der Phase.
Am 07.02.16 um 14.22 schrieb Hans-Peter Diettrich:
hast Du einmal recherchiert? Es gibt neben Deiner Quelle eine ganze weitere Menge an durchaus guten Scripten im Web und in jedem Lehrbuch steht eigentlich auch alles drin zum Zustandsraum. Nach meinen Erfahrungen ist es immer gut, zu einem "neuen" Thema mehrere Quellen zu lesen und sich nicht mit nur einer zufrieden zu geben. Was ich nicht soo schlecht finde bspw. ist
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Geht alles seit ca. 1960, muss man aber dran denken.
Durch Modellbildung. Entweder, indem man eine analytische mathematische
Sprungantwort. Deren Ergebnis: Black Box-Modell.
(Wendetangentenmethode mit PT2-Ansatz, wahlweise mit oder ohne Laufzeitabspaltung, mehrere Verfahren nach Strejc, FOPTD-Approximation, Half-Rule nach Skogestad, ...). Oder Identifikationsmethoden, die Modelle mit beliebigen vorgebbaren Ordnungen liefern. Quellen u.a.:
Isermann, R.: Identifikation dynamischer Systeme I. Springer 2012
Isermann, R.: Identifikation dynamischer Systeme II. Springer 1988
Isermann, R.: Identification of Dynamic Systems - An Introduction with Applications. Springer, 2010
Garnicht. Eine Zustandsraumbeschreibung kann man im Zeit- wie im
Betrachtung im Zeitbereich.
Garnicht. Allenfalls entwirft man einen Regler an Hand der Eigenschaften der Regelstrecke, die man im Zustandsraum formuliert, bspw. durch Eigenwertvorgabe: man bestimmt die Koeffizienten in der
Reglerentwurf zu tun ist.
A, B, C, D, nicht nur "die Matrix".
ein rein proportionales Regelgesetz, also rein proportional wirkende
Zustandsreglers ist verfahrensimmanent vorgegeben, da gibt es also
man die Reglerdynamik unter Nutzung der Energiespeicher der Strecke realisiert. Ein bisschen komplizierter wirds, wenn man eine
im Regler einen Integrator - also zeitdiskret: Summierer - spendieren.
sind die unvermeidbaren Modellabweichungen, die sowohl Dynamik als auch
einen Zustandregler gern mit I- oder PI-Erweiterung.
durchaus Vorteile - z.B. den, dass man alle Eigenwerte des geschlossenen
Vorteil bieten aber andere Konzepte auch (Youla-Parametrierung, Modellfolgeregelung, ...). Beim Thema Heizung solltest Du aber beachten,
Achtung, Windup.
Genau das ist in der Regelungstechnik im Zustandsraum ein sinnvoller
liefern, die man nicht messen kann oder will.
"Parameter" = Eigenschaften? Nein - die musst Du aus der Modellbildung
Im Script steht eigentlich alles drin - und noch mehr. Das Beispiel der Lageregelung ab Seite 24 zeigt doch, wie man von von einer Strecke zu deren Zustandsraummodell kommt?
Volker.
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Prof. Dr.-Ing. Volker Staben
FH Flensburg - University of Applied Sciences
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Jain. Natuerlich hast du aus Prinzip recht, aber die Mikrocontroller sind mittlerweile ziemlich schnell.
Ich hab hier gerade eine Anwendung (STM32F103) laufen wo ich einen Filter testen wollte und hab da einfach mal den Testsource von meinem Linuxsystem reinkopiert der einfach ohne jede Optimierung in Fliesskomma geschrieben ist. Das war so schnell das ich es einfach gelassen habe.
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