Ho la necessit=E0 di posizionare accuratamente uno o piu assi movimentati da motori stepper: il problema =E8 che la non idealit=E0 del sistema meccanico come giochi o eccentricit=E0 non garantisce un movimento preciso e l'entit=E0 dell'errore non =E8 facilmente prevedibile quindi non mappabile. Utilizzo un controller custom e pensavo di modificarlo per chiudere il sistema ad anello con un algoritmo di tipo PID. Cercando tra i controllori commerciali non sono riuscito a trovarne alcuno che lavorasse ad anello chiuso oppure non era ben chiaro il funzionamento. Ho qualche dubbio sul corretto funzionamento di un PID per motori stepper: quello che non mi convince =E8 la granulosit=E0 intrinseca di questo tipo di motori che mi immagino possa instaurare vibrazioni indesiderate impossibili da eliminare; il mio dubbio =E8 fondato secondo voi ? Dimensionando correttamente la risoluzione dell'encoder e la costante mm/passi-motore il problema verrebbe risolto ? Se il controllo PID =E8 possibile quale grandezza usare per il controllo ? In ingresso ovviamente la posizione mentre in uscita mi sembra pi=F9 semplice usare la velocit=E0 ovvero la frequenza di eccitazione. In pratica semplificando al solo caso proporzionale il motore andrebbe piu o meno veloce in base al valore assoluto dell'errore di posizione e direzione dipendente dal segno. Pu=F2 funzionare ? Grazie in anticipo a tutti.
Simone Navari.