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[ Bode ] Reti corretrici

Ciao a tutti, dunque come da mio messaggio precedente eccomi qui a esporvi i miei dubbi su ste cose che all'uni da me tutti usano e nessuno sa spiegarti come si fanno.

Mettiamo di avere un processo+controllere che ha la FdT uguale ha

C(s) P(s) = 10 / ( s*( s + 1 ) )

Facendo bode otteniamo che abbiamo Wt = 3 rad/s e Mf = 22°

fin qui la parte facile... ora iniziano la parte difficile io ho queste specifiche:

Wt > 0.2 rad/s Mf >= 50°

Wt è effettivamente > 0.2, ma Mf no quindi mi ci vuole una bella rete... secondo gli appunti ( linee guida ) dovrei metterci una rete anticipatrice... ma gli appunti ci mette invece una rete attenuatirice... why?!?! Qual'è giusta?

Va beh... sapendo che è una attenuatrice inizio a fare i calcoli per determinarmi m e tau:

22 = 20log( 1/m ) 22 = -20logm m = 10^(-22/20) = (circa) 0.08 1/m = 13

fin qui tutto okay ora succede una cosa strana... secondo gli appunti visto che ci serve una rete attenuatrice cambiamo di segno ( a cosa? ) e otteniamo

m = 13

Che piffero ha fatto!??! Qualcuno sa spiegarmi questo passaggio mistico?

facilmente dal disegno si ricava che

m/tau = 0.05

13/tau = 0.05 tau = 13/0.05 = 217

e quindi abbiamo la nostra bella rete:

R(S) = ( 1+17s )/( 1+ 217s )

devo dire che i passaggi li riesco a seguire abbastanza apparte 2 punti ( fondamentali... ) qualcuno sa spiegarmeli? ( Se volete allego grafico )

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Il Razziatore,
"Lo sviluppo di una nazione si misura anche dallo stato della sua rete 
ferroviaria". Camillo Benso Conte di Cavour
"Per tutto quanto non previsto nel presente regolamento il capostazione 
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Il Razziatore
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Se dicessi anche che cosa sono C, P e che fai un sistema con feedback unitario (forse...)

Comunque se disegni il diagramma di bode del loop gain vedi, come dici, che hai crossover a 3 s^-1 e margine di fase piccolo.

La tua soluzione, con rete anticipatrice potrebbe funzionare: fai rimanere la frequenza di crossover a 3 s^-1, e tiri su il margine di fase di una trentina di gradi circa.

Pero` cosi` facendo fai overkilling: quando ti chiedono una banda di almeno 0.2 rad/s vuol dire che si accontentano di 0.2 rad/s mentre tu gliene dai 3 :). Se per salire di margine di fase puoi scendere di banda, meglio usare questa soluzione, costa un pelino in meno e stringe la banda (meno banda, meno rumore). Che si possa fare lo vedi dai diagrammi di bode di guadagno e fase.

Il resto a una prossima puntata :)

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Franco

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(L. Wittgenstein)
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Franco

il C(s) è il controllore e P(S) è il processo ma credo che questo lo sapevi già ( visto i termini leggermente diversi che usi, ho preferito ribadirlo )

Nel caso specifico non c'è li ho C e P ho solo la loro moltiplicazione. La controreazione credo che sia unitaria ( visto che il blocco H(s) non è specificato ma solo G(s) ).

Uhmmm per crossover intendi $omega_di_attraversamento? ovvero Wt?

Non è mia :) E' degli appunti di un altra persona... supongo che sia un esercizio che ha fatto a lezione o qualcosa del genere ^_^" io non lo so fare :D e da qui il messaggio :)

Come risposta è un po' nebulosa, posso dirtelo o ti offendi?

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