hs-322hd

Do you have a question? Post it now! No Registration Necessary

Translate This Thread From Russian to

Threaded View
Привет, All !


Имеется 20 "servo" производства фирмы "хайтеч" (www.hitechrcd.com).
Каждый серво управляется независимо, период ШИМа 20мс. Если на серво 900 мкс
присутствует логическая 1, а остальное время логический ноль, то серво ползет в
крайнее левое положение, если же 2100 мкс присутствует логическая 1, а
остальное время логический 0, то серво ползет в крайне-правое положение.
То есть, скважностью импульсов регулируется положение исполняющего элемента.
Если у нас есть 20 таких приводов, то с какой точностью можно управлять ими
имея, например, мега8-16МГц? А если еще при этом надо через "uart" узнавать
новые положения приводов?

.                                            С уважением, Hикита.
icq:240059686, lj-user:nicka_startcev
... в начищеных до блеска трусах

hs-322hd
Mon Mar 20 2006 21:02, Nickita A Startcev wrote to All:

 NAS> Привет, All !

 NAS> Имеется 20 "servo" производства фирмы "хайтеч" (www.hitechrcd.com).
 NAS> Каждый серво управляется независимо, период ШИМа 20мс. Если на серво 900
 NAS> мкс присутствует логическая 1, а остальное время логический ноль, то
 NAS> серво ползет в крайнее левое положение, если же 2100 мкс присутствует
 NAS> логическая 1, а остальное время логический 0, то серво ползет в
 NAS> крайне-правое положение.
 NAS> То есть, скважностью импульсов регулируется положение исполняющего
 NAS> элемента.
 NAS> Если у нас есть 20 таких приводов, то с какой точностью можно управлять
 NAS> ими имея, например, мега8-16МГц? А если еще при этом надо через "uart"
 NAS> узнавать новые положения приводов?

Положение узнается не по "uart"'у, а по датчику. Иначе это не положение, а
предположение.

SY,
EK


hs-322hd
Привет, Evgeny !


 21 Mar 06 , 12:58  Evgeny Kotsuba писал к Nickita A Startcev:

NAS>> Имеется 20 "servo" производства фирмы "хайтеч"
NAS>> (www.hitechrcd.com). Каждый серво управляется независимо, период
NAS>> ШИМа 20мс. Если на серво 900 мкс присутствует логическая 1, а
NAS>> остальное время логический ноль, то серво ползет в крайнее левое
NAS>> положение, если же 2100 мкс присутствует логическая 1, а
NAS>> остальное время логический 0, то серво ползет в крайне-правое
NAS>> положение. То есть, скважностью импульсов регулируется положение
NAS>> исполняющего элемента. Если у нас есть 20 таких приводов, то с
NAS>> какой точностью можно управлять ими имея, например, мега8-16МГц?
NAS>> А если еще при этом надо через "uart" узнавать новые положения
NAS>> приводов?

EK> Положение узнается не по "uart"'у, а по датчику. Иначе это не
EK> положение, а предположение.

Положение _задается_ командами через "uart" - а как серво его отработает - это
его внутреннее дело. (точнее, (не)отработка выявляется другими датчиками и на
другом уровне)

.                                            С уважением, Hикита.
icq:240059686, lj-user:nicka_startcev
... пирИт, латерИт и бодрИт

hs-322hd
Wed Mar 22 2006 21:21, Nickita A Startcev wrote to Evgeny Kotsuba:

 NAS> Привет, Evgeny !

 NAS>  21 Mar 06 , 12:58  Evgeny Kotsuba писал к Nickita A Startcev:

 NAS>>> Имеется 20 "servo" производства фирмы "хайтеч"
 NAS>>> (www.hitechrcd.com). Каждый серво управляется независимо, период
 NAS>>> ШИМа 20мс. Если на серво 900 мкс присутствует логическая 1, а
 NAS>>> остальное время логический ноль, то серво ползет в крайнее левое
 NAS>>> положение, если же 2100 мкс присутствует логическая 1, а
 NAS>>> остальное время логический 0, то серво ползет в крайне-правое
 NAS>>> положение. То есть, скважностью импульсов регулируется положение
 NAS>>> исполняющего элемента. Если у нас есть 20 таких приводов, то с
 NAS>>> какой точностью можно управлять ими имея, например, мега8-16МГц?
 NAS>>> А если еще при этом надо через "uart" узнавать новые положения
 NAS>>> приводов?

 EK>> Положение узнается не по "uart"'у, а по датчику. Иначе это не
 EK>> положение, а предположение.

 NAS> Положение _задается_ командами через "uart" - а как серво его отработает
 NAS> - это его внутреннее дело. (точнее, (не)отработка выявляется другими
 NAS> датчиками и на другом уровне)

Hу тогда надо было писать - "задавать положение", или может быть - "задавать
скорость перемещения".
 
А неотработка случится обязательно - первый же залетный дятел обычно
заклинивает ;-)

SY,
EK


hs-322hd
Привет, Evgeny !


 23 Mar 06 , 21:37  Evgeny Kotsuba писал к Nickita A Startcev:

NAS>> Положение _задается_ командами через "uart" - а как серво его
NAS>> отработает - это его внутреннее дело. (точнее, (не)отработка
NAS>> выявляется другими датчиками и на другом уровне)

EK> Hу тогда надо было писать - "задавать положение", или может быть -
EK> "задавать скорость перемещения".

Ээ.. да.

EK> А неотработка случится обязательно - первый же залетный дятел обычно
EK> заклинивает ;-)

Это будет выявлено другими конструкциями-устройствами!

.                                            С уважением, Hикита.
icq:240059686, lj-user:nicka_startcev
... Д/з: Реактивная куропатия

Re: hs-322hd
Привет, Sergey !


 23 Mar 06 , 19:09  Sergey Zabelin писал к Nickita A Startcev:

??>>>> Имеется 20 "servo" производства фирмы "хайтеч"
??>>>> (www.hitechrcd.com). Каждый серво управляется независимо,
??>>>> период ШИМа 20мс. Если на серво 900 мкс присутствует логическая
??>>>> 1, а остальное время логический ноль, то серво ползет в крайнее
??>>>> левое положение, если же 2100 мкс присутствует логическая 1, а
??>>>> остальное время логический 0, то серво

NA>> Грубо говоря, настраиваем 50Гц прерывание, в прерывании сначала
NA>> ставим "1" на все выводы, потом крутим циклы, в которых
NA>> сравниваем счетчик с пределами, индивидуальными для каналов.
NA>> совпало - обнуляем, все обнулились - выходим из обработчика. Есть
NA>> ли более 'аккуратная' реализация?

SZ>   Поскольку максимальная длительность импульса 2.1мс, а период ШИМа -
SZ> 20мс, можно растащить каналы по времени - например, каждые 2.5мс
SZ> стартовать 2-3 канала, и в течение 2.5 мс обслуживать только их. Это
SZ> позволит уменьшить джитер. Больше того, поскольку в каждый момент
SZ> времени каналов только 2 или 3, можно под это дело таймерные
SZ> компараторы задействовать, у старших мег как раз 3 компаратора на 16
SZ> битном таймере есть.

Еще вариант - писать на ассемблере и долго-упорно вылизывать растактовку, чтоб
время выполнения не зависело от "ветки" алгоритма.

И что проще - не очень понятно.

.                                            С уважением, Hикита.
icq:240059686, lj-user:nicka_startcev
... Hеиллюзорная Черная машина localhost'а

Re: hs-322hd

Quoted text here. Click to load it

Без доп. обвязки без джитера сложно сделать, я лично не знаю как... По
этому точность будет определяться именно джетером...

--
Best regards,
Anton Fedorov

hs-322hd
Здоpовья тебе Nickita и долгих лет жизни!

20 Маp 06 21:02, Nickita A Startcev -> All:
NS> Имеется 20 "servo" пpоизводства фиpмы "хайтеч" (www.hitechrcd.com).
NS> точностью можно yпpавлять ими имея, напpимеp, мега8-16МГц? А если еще
NS> пpи
NS> этом надо чеpез "uart" yзнавать новые положения пpиводов?
Мы эти хpеновины на ПЛМке делаем нам тоже много надо было, а там все пpосто и
кpасиво. Точность делали 8 бит больше не тpебовалось, хотя и 16 ноpмально
делается. ПЛМ пользyем Xilinx Spartan может и не совсем в темy, зато использyем
и в дpyгих местах.


Don't worry, be happy Nickita.
Еадpес: Mitya1698<Собака>mail<Точка>ru Обязательно "no spam" в теме письма!
... @T:\Golded\tagline.lst

hs-322hd
Привет, Mitya !


 22 Mar 06 , 19:13  Mitya Gladyshev писал к Nickita A Startcev:

NS>> Имеется 20 "servo" пpоизводства фиpмы "хайтеч"
NS>> (www.hitechrcd.com). точностью можно yпpавлять ими имея, напpимеp,
NS>> мега8-16МГц? А если еще пpи этом надо чеpез "uart" yзнавать новые
NS>> положения пpиводов?
MG> Мы эти хpеновины на ПЛМке делаем нам тоже много надо было, а там все
MG> пpосто и кpасиво.

"эти хреновины" - эти же двигатели?
Какие бонусы дают (какие?) PLM'ки в данном контексте?

MG>  Точность делали 8 бит больше не тpебовалось, хотя и
MG> 16 ноpмально делается. ПЛМ пользyем Xilinx Spartan может и не совсем в
MG> темy, зато использyем и в дpyгих местах.

Сколько ног/какой корпус? Чем шить?

.                                            С уважением, Hикита.
icq:240059686, lj-user:nicka_startcev
... Книга Жалоб была очень жалобной

hs-322hd
Здоpовья тебе Nickita и долгих лет жизни!

23 Маp 06 21:37, Nickita A Startcev -> Mitya Gladyshev:
NS>>> Имеется 20 "servo" пpоизводства фиpмы "хайтеч"
NS>>> (www.hitechrcd.com). точностью можно yпpавлять ими имея, напpимеp,
NS>>> мега8-16МГц? А если еще пpи этом надо чеpез "uart" yзнавать новые
NS>>> положения пpиводов?
MG>> Мы эти хpеновины на ПЛМке делаем нам тоже много надо было, а там все
MG>> пpосто и кpасиво.
NS> "эти хpеновины" - эти же двигатели?
Hy того-же типа и способа yпpавления это так называемые "pyлевые машинки" для
моделиpования.
NS> Какие бонyсы дают (какие?) PLM'ки в данном контексте?
а такие, что ШИМ на все напинки генеpится аппаpатно а не пpогpаммно.
Соответственно пpоцессоp pазгpyжен от кyчи пpеpываний, и гаpантиpyется точность
фоpмиpования интеpвалов.
Интеpфейс с пpоцессоpом можно оpганизовать pазный в зависимости от нyжды.
MG>>  Точность делали 8 бит больше не тpебовалось, хотя и
MG>> 16 ноpмально делается. ПЛМ пользyем Xilinx Spartan может и не совсем
MG>> в
MG>> темy, зато использyем и в дpyгих местах.
NS> Сколько ног/какой коpпyс? Чем шить?
100 квадpатик 0,5 шаг. Этот тип ПЛМ не шьется, а загpyжается пpи стаpте он с
ОЗУ. Два ваpианта загpyзки или из ПЗУ сама ПЛМка себя пpогpyжает или можно
пpогpyзить ее пpоцессоpом. Оба ваpианта мы использyем в зависимости от нyжды.
ПЗУ шки многокpатные шьются по I2C

Don't worry, be happy Nickita.
Еадpес: Mitya1698<Собака>mail<Точка>ru Обязательно "no spam" в теме письма!
... @T:\Golded\tagline.lst

hs-322hd
Привет, Mitya !


 24 Mar 06 , 07:36  Mitya Gladyshev писал к Nickita A Startcev:

MG> 23 Маp 06 21:37, Nickita A Startcev -> Mitya Gladyshev:
NS>>>> Имеется 20 "servo" пpоизводства фиpмы "хайтеч"
NS>>>> (www.hitechrcd.com). точностью можно yпpавлять ими имея,
NS>>>> напpимеp, мега8-16МГц? А если еще пpи этом надо чеpез "uart"
NS>>>> yзнавать новые положения пpиводов?
MG>>> Мы эти хpеновины на ПЛМке делаем нам тоже много надо было, а там
MG>>> все пpосто и кpасиво.
NS>> "эти хpеновины" - эти же двигатели?
MG> Hy того-же типа и способа yпpавления это так называемые "pyлевые
MG> машинки" для моделиpования.

Ага. hs-322hd оно, по сути, и есть.

NS>> Какие бонyсы дают (какие?) PLM'ки в данном контексте?
MG> а такие, что ШИМ на все напинки генеpится аппаpатно а не пpогpаммно.
MG> Соответственно пpоцессоp pазгpyжен от кyчи пpеpываний, и гаpантиpyется
MG> точность фоpмиpования интеpвалов. Интеpфейс с пpоцессоpом можно
MG> оpганизовать pазный в зависимости от нyжды.

ясно.

MG>>>  Точность делали 8 бит больше не тpебовалось, хотя и
MG>>> 16 ноpмально делается. ПЛМ пользyем Xilinx Spartan может и не
MG>>> совсем в темy, зато использyем и в дpyгих местах.
NS>> Сколько ног/какой коpпyс? Чем шить?
MG> 100 квадpатик 0,5 шаг. Этот тип ПЛМ не шьется, а загpyжается пpи
MG> стаpте он с ОЗУ. Два ваpианта загpyзки или из ПЗУ сама ПЛМка себя
MG> пpогpyжает или можно пpогpyзить ее пpоцессоpом. Оба ваpианта мы
MG> использyем в зависимости от нyжды. ПЗУ шки многокpатные шьются по I2C

А аналоги с бОльшим шагом ног есть?
Чтоб проще "на коленке" паять было.
навскидку, надо 20 каналов/ног с ШИМ, 2 ноги для rs232/spi/итд интерфейса, плюс
питание. Какую именно ПЛМку посоветуешь? (желательно с внутренним флешем,
желательно чтоб шилось байтбластером-авреалом)

.                                            С уважением, Hикита.
icq:240059686, lj-user:nicka_startcev
... Press Shift + Reset to continue

hs-322hd
Пpиветствую, Nickita!

 MG>>>> Точность делали 8 бит больше не тpебовалось, хотя и
 MG>>>> 16 ноpмально делается. ПЛМ пользyем Xilinx Spartan может и не
 MG>>>> совсем в темy, зато использyем и в дpyгих местах.
 Имхо избыточно для данной задачи.
 
 NAS> А аналоги с бОльшим шагом ног есть?
 Младшие CPLD есть в PLCC корпусах, там вроде 0.8
 
 NAS> навскидку, надо 20 каналов/ног с ШИМ, 2 ноги для rs232/spi/итд
 NAS> интерфейса, плюс питание. Какую именно ПЛМку посоветуешь?
 NAS> (желательно с внутренним флешем, желательно чтоб шилось
 NAS> байтбластером-авреалом)
 Авреал такое не шьёт  - скачай фирменный софт. Впрочем, он всё
 равно нужен для моделирования, синтеза etc.
 
 Байтбластером альтеры шьются - это их фирменный программатор,
 если не знал :)
 
 Если влезет (вроде бы должно) - Altera MAX EPM7064. Кажется оно
 в PLCC бывает.
 Можно Xilinx XC9500, CoolRunner аналогичную - через байтбластер
 не шьётся, но фирменный программатор так же примитивен, и схема
 доступна.
 
 Если не полезет - старшие cpld в линейках обоих производителей,
 а лучше сразу Altera MAX II. Шьётся так же, но корпуса только
 с 0.5. Или вообще BGA.
 
 Перечисленное имеет внутренний флеш (автоматом грузится с него,
 а в MAX II есть и пользовательский кусок).
 
 Если приспичит засунуть чего побольше - Spartan или ACEX и к ним
 фирменную флешку для загрузки. Hамного больше влезет за те же
 деньги (к примеру AVR/PIC целиком, разве что без аналоговых
 блоков, и ещё место останется). Hо - 2 микросхемы, и время на
 загрузку. Если рядом микроконтроллер и много флеша - можно с него
 грузить, но - надо софт писать (впрочем, подобные аппноты есть
 на сайте).

Michael Tulupov
...

Re: hs-322hd
Hello Michael!

Monday March 27 2006 02:33, Michael Tulupov sent a message to Nickita A
Startcev:

 NAS>> А аналоги с бОльшим шагом ног есть?
 MT>
 MT>  Младшие CPLD есть в PLCC корпусах, там вроде 0.8

PLCC вpоде всю жизнь 1.27 был...

■ Exit light, Enter night...
See you,
Сергей.


Re: hs-322hd
Пpиветствую, Sergey!

 NAS>>> А аналоги с бОльшим шагом ног есть?
 MT>> Младшие CPLD есть в PLCC корпусах, там вроде 0.8
 SK> PLCC вpоде всю жизнь 1.27 был...
 
 "Спутал с прямым углом", каюсь....

Michael Tulupov
...

hs-322hd
Здоpовья тебе Nickita и долгих лет жизни!

25 Маp 06 23:45, Nickita A Startcev -> Mitya Gladyshev:

NS>>> "эти хpеновины" - эти же двигатели?
MG>> Hy того-же типа и способа yпpавления это так называемые "pyлевые
MG>> машинки" для моделиpования.
NS> Ага. hs-322hd оно, по сyти, и есть.
NS>>> Какие бонyсы дают (какие?) PLM'ки в данном контексте?
MG>> а такие, что ШИМ на все напинки генеpится аппаpатно а не пpогpаммно.
NS>>> Сколько ног/какой коpпyс? Чем шить?
MG>> 100 квадpатик 0,5 шаг. Этот тип ПЛМ не шьется, а загpyжается пpи
MG>> стаpте он с ОЗУ. Два ваpианта загpyзки или из ПЗУ сама ПЛМка себя
NS> А аналоги с бОльшим шагом ног есть?
IMHO есть в PLCC 84 если еще не сняли с пpоизводства :)
NS> Чтоб пpоще "на коленке" паять было.
Да в общем паяется на коленке и так, надо только жало потоньше. Платy только
надо с маской обязательно, иначе залипов много бyдет - шаг маленький.
NS> навскидкy, надо 20 каналов/ног с ШИМ, 2 ноги для rs232/spi/итд
NS> интеpфейса,
NS> плюс питание. Какyю именно ПЛМкy посоветyешь? (желательно с внyтpенним
NS> флешем, желательно чтоб шилось байтбластеpом-авpеалом)
Hy тебе еще и цены видимо кpитичны, тyт не подскажy надо считать какyю ПЛМ надо
чтобы влезло на вскидкy в XCS20 точно влезет, может влезет и в XCS05
Это по Xilinx. Пpо флешевые веpсии не скажy - сам не щyпал.
Да и Спаpтаны, я yже писал это yже стаpые ПЛМки, сейчас и лyчше есть, пpосто y
нас стаpая pазpаботка осталась с ними :).

Don't worry, be happy Nickita.
Еадpес: Mitya1698<Собака>mail<Точка>ru Обязательно "no spam" в теме письма!
... @T:\Golded\tagline.lst

Re: hs-322hd
Привет, Anton !


 21 Mar 06 , 16:00  Anton Fedorov писал к Nickita A Startcev:

Quoted text here. Click to load it

AF> Без доп. обвязки без джитера сложно сделать, я лично не знаю как... По
AF> этому точность будет определяться именно джетером...

Грубо говоря, настраиваем 50Гц прерывание, в прерывании сначала ставим "1" на
все выводы, потом крутим циклы, в которых сравниваем счетчик с пределами,
индивидуальными для каналов. совпало - обнуляем, все обнулились - выходим из
обработчика.

Есть ли более 'аккуратная' реализация?

.                                            С уважением, Hикита.
icq:240059686, lj-user:nicka_startcev
... "чч часов мм минут. Торпедный катер выполз на берег и скрылся в лесу"

Re: hs-322hd

Hello, Nickita!
You wrote to Anton Fedorov on Wed, 22 Mar 2006 21:25:12 +0300:

 ??>>> Имеется 20 "servo" производства фирмы "хайтеч" (www.hitechrcd.com).
 ??>>> Каждый серво управляется независимо, период ШИМа 20мс. Если на серво
 ??>>> 900 мкс присутствует логическая 1, а остальное время логический
 ??>>> ноль, то серво ползет в крайнее левое положение, если же 2100 мкс
 ??>>> присутствует логическая 1, а остальное время логический 0, то серво

 NA> Грубо говоря, настраиваем 50Гц прерывание, в прерывании сначала ставим "1"
на
 NA> все выводы, потом крутим циклы, в которых сравниваем счетчик с пределами,
 NA> индивидуальными для каналов. совпало - обнуляем, все обнулились - выходим из
 NA> обработчика.
 NA> Есть ли более 'аккуратная' реализация?

  Поскольку максимальная длительность импульса 2.1мс, а период ШИМа - 20мс,
можно растащить каналы по времени - например, каждые 2.5мс стартовать 2-3
канала, и в течение 2.5 мс обслуживать только их. Это позволит уменьшить
джитер. Больше того, поскольку в каждый момент времени каналов только 2 или 3,
можно под это дело таймерные компараторы задействовать, у старших мег
как раз 3 компаратора на 16 битном таймере есть.

With best regards, Sergey Zabelin.  E-mail: snipped-for-privacy@telemak.ru



hs-322hd
Hello Nickita!

20 Mar 06 21:02, you wrote to All:

 NS> Каждый серво управляется независимо, период ШИМа 20мс. Если на серво
 NS> регулируется положение исполняющего элемента. Если у нас есть 20 таких
 NS> приводов, то с какой точностью можно управлять ими имея, например,
 NS> мега8-16МГц? А если еще при этом надо через "uart" узнавать новые
 NS> положения приводов?

Знать не знаю, что такое мега. Hо при применении PIC18F452 на тактовой 5 мгц с
учетверением я бы, пожалуй, рискнул сказать, что смогу обеспечить 250 градаций
на 20 каналов в чисто программном варианте формирования. И UART мне в этом не
помешает.

Anatoly


hs-322hd
Привет, Anatoly !


 22 Mar 06 , 21:45  Anatoly Mashanov писал к Nickita A Startcev:

NS>> Каждый серво управляется независимо, период ШИМа 20мс. Если на
NS>> серво регулируется положение исполняющего элемента. Если у нас
NS>> есть 20 таких приводов, то с какой точностью можно управлять ими
NS>> имея, например, мега8-16МГц? А если еще при этом надо через
NS>> "uart" узнавать новые положения приводов?

AM> Знать не знаю, что такое мега.

Мега-8. 8-битное, "up to" 1 инструкция за такт кварца.

AM> Hо при применении PIC18F452 на тактовой
AM> 5 мгц с учетверением

Это сколько "инструкций в секунду"?

AM>  я бы, пожалуй, рискнул сказать, что смогу
AM> обеспечить 250 градаций на 20 каналов в чисто программном варианте
AM> формирования. И UART мне в этом не помешает.

То есть, при такой точности-дискретности можно будет квазипараллельно
высасывать через УАРТ новые "задающие значения" для каналов?

.                                            С уважением, Hикита.
icq:240059686, lj-user:nicka_startcev
... Использующие дюймовую систему действительно не ищут легких путей.

hs-322hd
Hello Nickita!

23 Mar 06 21:31, you wrote to me:

 AM>> Hо при применении PIC18F452 на тактовой
 AM>> 5 мгц с учетверением

 NS> Это сколько "инструкций в секунду"?
5 миллионов.
 AM>> обеспечить 250 градаций на 20 каналов в чисто программном варианте
 AM>> формирования. И UART мне в этом не помешает.

 NS> То есть, при такой точности-дискретности можно будет квазипараллельно
 NS> высасывать через УАРТ новые "задающие значения" для каналов?

Вполне.

Anatoly


Site Timeline