silnik prad staly - sterowanie // zlec

Pi razy oko. Dokładniej: 736 Nm

Od czego przekładnie? Aż się prosi o zastosowanie przekładni głównej z jakiegoś samochodu - przenosi momenty nawet wieksze.

Powitanko,

Czy ja dobrze rozumiem?: Jest ramie, na jednym jego koncu os silnika(przekladni), na drugim 150kg i to ramie ma 0,5m? Niech mnie ktos poprawi, ale to chyba jest moment 0,75 kNm ? No to ten silniczek sie ukreci... Reszta (komunikacja z kompem) to juz nie problem. Pozdroofka, Pawel Chorzempa

Powitanko,

No ale te parametry podane przez autora watku to chyba juz po przekladni... A tam bylo: "Max obc. prom.:200 N Max obc.osiowe:100 N" Nigdy nie wiem ktore jest ktore, ale oba za niskie;-) Ja bym pewnie ze slimakiem kombinowal, choc straty w takiej przekladni najwieksze. Wszystko zalezy jak szybko te 150 kg trzeba podrzucic. Pozdroofka, Pawel Chorzempa

samohamowanie ślimaka za to może uratować przekładnię. Niestety informacji od pavlo jest dużo za mało. Na przykład jak dokładne ma być to pozycjonowanie, jak dynamiczne. Jak bardziej dynamiczne, to można przekładnię ukręcić. Większość przekładni ma moment napędowy 10x wyższy od hamującego. Dzięki temu udało mi się ukręcić przekładnię harmoniczną i 10kEUR w plecy poszło. Jak pozycjonowanie ma być w miarę dokładne, to konieczne będzie zastosowanie regulacji, czyli przynajmniej serwa, a lepiej i serwo (do profilowania rozruchu i hamowania) i czujnik pozycyjny. Obecnie robi się też "2 w 1" i z sygnału pozycji dostarcza jednocześnie sygnał prędkości obrotowej. Jak przekładnia jest bardzo duża (w przykładzie było 300:1) można dać prosty czujnik fotoelektryczny liczący obroty silnika. Rozdzielczość mamy wtedy 1.8°, jak wystarczy, to ok. W sumie sprawa nie taka prosta (czyt. tania) i dla 10 sztuk spróbowałbym raczej dobrać coś z półki. W sumie wygląda mi na to, że najdroższym elementem tego ustrojstwa będzie przekładnia.

Waldek

Bo tam na te cholerna gume trzeba uwazac, zeby sie nie porwala. Dobrze sie domyslam ze to bylo to?

nie. Ta przekładnia harmoniczna to 2 prawie koncentryczne zębatki. Wewnętrzna ma trochę mniej zębów niż zewnętrzna (elastyczna, ale nie guma, tylko stal). Różnica uzębienia robi za przekładnię. To jest tak sprytnie połączone, że przełożenie jest równe stosunkowi różnicy zębów do uzębienia którejś z tych zębatek. W naszym przypadku 1:100. Tylko moment jest drakoński, bo wynosi ok 5kNm. No i napędzić nie było problemem, ale hamowanie wybijało zęby. Teraz mamy nową przekładnię, chyba 95:1, która jest specjalnie do tego celu stosowana.

Waldek

Znaczy inny rodzaj niz ja uzywalem. Moja miala pomiedzy zebatkami specjalny rodzaj gumy. Nie byla bezluzowa, ale luz byl mniejszy niz 0.1deg.

A wylamywalo zabki od stania i trzymania pozycji, czy od naglej deceleracji?

Przekładnie o dużym przełożeniu bardzo łatwo staja się samohamowne, rozpędź takš duże koło zamachowe, a później wyłšcz napęd ;-)))) W zasadzie nie ma na to złotego lekarstwa, albo sprzęgło przecišżeniowe, albo wystrzegać się samohamownych (zasilanie przecież zawsze może się stracić).

Tak się zastanawiam tylko, dlaczego taka przekładnia, a nie powiedzmy 2 stopniowa planetarna? Planetarne tyz mocne (mocnejsze?), a z samohamownoscia chyba bezpieczniej...tak mysle... __

planetarne mają większe luzy. A naszą przekładnię trafił szlag, jak zmieniliśmy kierunek obrotów. Aha, to jest normalna praca tego ustrojstwa. Mamy regulację dwustopniową: bezpośrednią - szybkości i nadrzędną pozycji. Sterowanie jest albo regulacja prędkości, albo regulacja pozycji. Silnik wraz z przekładnią musi też utrzymać pozycję mimo silnych wahań obciążenia (mimośród jakieś 100kg wagi na osi prostopadłej do osi napędowej też napędzany silniczkiem, ale bezpośrednio (silnik tarczowy). Czyli toto musi być samohamowne, bo inaczej co byśmy robili ze zwłokami.

Waldek

Waldek, za Boga nie wiem co Wy tam robicie i aż się boje domyslac ;-))

Miłej nocki. __

Moje nie byly samohamowne. Natomiast plusem jest to, ze jak ja szlag trafil, to w 1 dzien dopisalem kontrolowane przyspieszenia do sterownika silnika (czego po prostu nie chcialo mi sie zrobic przez 2 miesiace - wierzylem dla sterownika pozycji ze nie bedzie durnot wystawial).

Czy mocniejsze to trudno powiedziec, ale jak chcesz miec <0.1deg luzu na wyjsciu po przelozeniu 1:300, to sam wiesz ;-)

zdjęcie jest na tej stronie na dole

Dobra a powracaj±c do tematu (czyli mojego skromnego posta

Pozdrawiam PP

nie ma prawa. Przekładnia się rozleci. Tu masz 25Nm na wyjściu a potrzebujesz 750Nm. Napisz może co chcesz zrobić, a nie jak zrealizować. Może wspulnymy siłamy coś kompatybilnego się wymyśli.

Waldek

Sliczny... ile kosztuja?

Kiedys szukalem czegos 600Nm i wyszlo mi ze przekladnia na takie momenty jest wieksza od maszyny w ktorej chcialem to zabudowac ;-) Z tego co pisza na tej stronie wynika ze spodziewaja sie obciazen do 25Nm, wiec... zapomniales nam jeszcze powiedziec co bedzie pomiedzy tym silniczkiem z przekladnia a ramieniem na ktorym ma toto sie podniesc.

Dobrym, ale zdajesz sobie sprawe, ze podnosic bedzie sie bardzo wolno, a jak sie jakies wieksze tarcie pojawi na przekladniach to pomimo sakramenckich przelozen calosc moze stanac - tak to jest z duzymi przelozeniami i malymi silniczkami. Podaj co bedzie na samej osi obrotu tego ramienia, zastanowimy sie czy podniesie. __

Usi³uje wykonaæ ruch najbardziej przybli¿ony zginania i wyprostu stawu kolanowego. Jedno ramiê bêdzie ruchome o d³ugo¶ci 0,5 metra na nim (na ca³ej jego d³ugo¶ci) bêdzie trzeba podnie¶æ i opuszczaæ ciê¿ar oko³o 150 kg. Ciê¿ar ten bêdzie roz³o¿ony w miarê równa na ca³ej d³ugo¶ci tego ramienia. Dodatkowy problem jest taki, ¿e ten ruch musi byæ w pe³ni sterowany przez aplikacje PC (ale to ju¿ dalszy problem ze sterowaniem, najpierw silnik, który to wykona), gdy¿ chodzi o to, ¿eby uzyskaæ ruch (jaki wy¿ej opisa³em) powtarzalny (zgiêcie-wyprost-zgiêcie-wyprost w ustawionym przez PC zakresie). Prêdko¶æ nie mo¿e byæ du¿a wiêc wydaje mi siê, ¿e oko³o 10-20 rpm wystarczy.

Pozdrawiam PP

Na calej powiadasz...no to moment troszeczke mniejszy - tak ze 2x - wyjdzie :) Chyba ze piszac na calym miales na mysli w dowolnym punkcie mocowania - czyli na koncu tez, wtedy niestety zadnych oszczednosci.

A wiec jednak mamy 150kg rozlozone na 0.5m... powiedzmy 370Nm...wystarczy.

wlasnie...

Po pierwsze sadzilem ze pytasz czy taki maly silnik pociagnie jakas duza przekladnie dysponujaca wymaganym momentem, teraz widze ze pytales czy sam - sam jeden - pociagnie taki moment. Waldek widze lepiej odczytal Twoje pytanie i odpowiedzial na nie. Mozesz spokojnie zapomniec o tym, zapomnij te ze zrobisz cokolwiek w mechanice bez pomocy kogos (materialnego!). Przy takich momentach nie tylko przekladnie sie bierze pod uwage, ale i mocowania, sztywnosc konstrukcji, materialy, czort wie jeszcze co. Widze ze nie masz zielonego pojecia co to jest moment i ile to jest te 370Nm Dla uzmyslowienia o jakich wartosciach rozmawiamy zobacz sobie na moment jakiegos silnika w samochodzie - sadze ze otworzysz oczy i zrozumiesz dlaczego Ci sie nie uda. Niestety :( __

Powitanko, Jesli dobrze licze: P=1500*0,5/2=ok. 370W mocy na podniesienie, tzn. na wyjsciu przekladni. Jak sie do tego doda straty na przekladni i przemnozy przez sprawnosc silnika... Albo wolniej podnosic, albo duzy silnik z jeszcze wieksza przekladnia i dobrze przemyslanym hamowaniem. Podnosniki samochodowe w warsztatach sa na slimaku i sporym silniku i podnosza chyba wolniej niz 0,5m/s. Moze w pneumatyke wejsc?... Pozdroofka, Pawel Chorzempa

A mo¿e wyprost i zgiêcie wykonaæ za pomoc± ciekawej przek³adni ¶limakowej. Problem ze nie bardzo siê orientuje w tym gdzie to szukaæ i co mo¿e byæ najbardziej odpowiednie do tego "cudeñka"

PP