Re: kamerka CCD vs CMOS

W zamkniętym układzie regulacji, po powrocie do stanu ustalonego, pomierzonej wartości przyśpieszenia będzie odpowiadała wartość całki regulatora. W przypadku analogowego układu regulatora typu PI zrealizowanego na elementach RC i OPA, będzie to wartość napięcia która odłoży się na kondensatorze.

_Gdyby_, realizować taki układ, to w stanie niezrównoważenia (czyli oddziaływującego przyśpieszenia) masa wychyli sie od swojego spoczynkowego położenia i po pewnym czasie (jeżeli regulator jest dobrze zestrojony) wróci do początkowego położenia. Czas ten jest potrzebny z dwóch powodów: 1) algorytm regulatora nie jest realizowany natychmiast; 2)układ wykonawczy potrzebuje określonej energii do przemieszczenia masy, krótszy czas przemieszczenia to większa potrzebna moc. Można też zauważyć: układ regulacji wprowadza _dodatkowy_ błąd do układu w stanie nieustalonym. Dodatkowym problemem jest niemały szum występujący w układzie. Wszystko dookoła nas drga. Układ regulacji byłby stale w stanie nieustalonym. Układ wykonawczy ciągle pobierałby energię usiłując skorygować błąd regulacji.

Dlatego takich układów lepiej nie realizować. Dużo prościej jest założyć wychylenie sie masy i je pomierzyć. Nieliniowości związane z wychyleniem są do skorygowania.

Chciałem tutaj wykazać, z ograniczeniami związanymi z matematyką czy fizyką można mieć na biurku. Nie trzeba wchodzić do laboratorium. A jeden projekt wykonać wielowariantowo, w danej chwili wybierając najlepszy. K.