Kto si? bawi lego mindstorms?

Parę miesięcy temu pudło pokazywało polski team, który wygrał jakieś dziecięce zawody LegoMindstorms: chłopak 7 lat + dziewczynka 5 lat.

W dniu 2014-10-08 o 21:34, Lisciasty pisze:

Jeśli dzieciaka do tego naprawdę ciągnie to może być fajne, ale przemyśl to bo tanie nie jest. No i musisz mieć czas i ochotę tym się bawić samemu bo inaczej dzieciak może nie dać rady. My mamy w pracy do odstresowania zestaw, córka bardzo chciała (15l), pożyczyłem, wyjęła z pudełka, włożyła, po 3 miesiącach oddałem bo koledzy byli bardzo smutni bez zabawki... :-)

Chyba glownie o to chodzi :) Znajomy kupil najdrozszy model Mindstorm w miesiac po tym jak mu sie synek urodzil :)

A.L.

W dniu piątek, 10 października 2014 03:15:08 UTC+2 użytkownik A. L. napisał:

I to jest dobre podejście :] Swoją drogą to jakaś masakra jest, mój ojciec za gówniarza gęsi pasał i biegał z obręczą i kijkiem, ja już miałem jakieś wczesne modele Lego technic a potem komputer, a teraz dzieciary bawią się robotami. Ciekawe co będzie dalej ;)

L.

Użytkownik "Lisciasty" napisał w wiadomości grup dyskusyjnych: snipped-for-privacy@googlegroups.com...

W dniu piątek, 10 października 2014 03:15:08 UTC+2 użytkownik A. L. napisał:

konjecswjata

Roboty będą bawiły się dziećmi ;). SNMSP

Dnia Wed, 8 Oct 2014 12:34:11 -0700 (PDT), Lisciasty napisał(a):

P.S. spodobalo mi sie

J.

Problem jest klasyczny, słowo-klucz: inverted pendulum. I masz pierdylion wyników w "góklah".

Niestety to założenie musisz odrzucić. Natychmiast.

To trzeba skompensować jego błędy, zbadać właściwości żyroskopu i w algorytmie sterowania zawrzeć model błędów.

To to ja wiem, ale ...

wlasnie nie chce odrzucac :-) Po pierwsze - to tanie zyroskopy tak maja, po drugie - bo wydaje mi mozliwe do obejscia

No wlasnie skompensowalbym opierajac sie na tym czy jedziemy ...

J.

Prawie wszystkie żyroskopy tak mają, te droższe też. Oprócz tych światłowodowych.

Domyślam się, że chcesz w chwilach postoju przeznaczyć chwilę czasu na rekalibrację układu. Fajnie, ale w przypadku odwróconego wahadła to nie zda egzaminu - ono nigdy nie stoi, żeby zachować pozory równowagi musi się cały czas poruszać. Ta metoda sprawdzi się gdy masz obiekt, który może w trakcie ruchu zatrzymać się całkowicie i robi to na tyle często żeby narastający z czasem błąd biasu nie zdążył urosnąć do wartości, która rozłoży wszystkie obliczenia i obali pacjenta jak po dobrej wódzie.

Ale tanie maja dosc spory.

Te maja inne bledy, ktore moga tez sie kumulowac :-)

Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest - to aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone jechac.

Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka "kalibracje" robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu. I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.

J.

P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy pomiaru zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim. Prawda to ?

OK, ale robot może osiągnąć tylko pewną maksymalną prędkość. Potem już nie będzie w stanie skompensować swojego przechyłu.

Ostatnio wertuje mnóstwo takich papierów - no i jednak większość wybiera jakąś implementację modelu błędów czujnika, przeważnie w postaci filtru Kalmana.

No prawie, ale ten błąd jest o rząd wielkości mniejszy niż rozbieganie się biasu, random walk i inne takie bzdety.

No i dlatego to nie moze tak dzialac :-)

Zreszta widac ze stabilnie stoi czy wolno jedzie, a nie rozpedza sie.

Albo trzeba wybrac inny parametr stabilizowany przez regulator - np predkosc kol. A sygnal z zyra uzyc tylko w "regulatorze zgrubnym".

Nie wnikalem, ale wlasnie o to chodzi ze rozbieganie biasu spowoduje blad krecacy sie w kolko i nie odbiegajacy wiele od rzeczywistej pozycji.

Bo inaczej ... trudno sobie wyobrazic osiagniecie potrzebnej dokladnosci ...

J.

Poczytaj dokładnie :P Niestety bias daje błąd ciągle zwiększający się i duuuże zmiany pozycji, jeśli go nie będziemy kompensować. To co masz na myśli to błąd od siły Coriolisa, ale on też w dłuższym okresie czasu potrafi namieszać.

I niestety taka smutna prawda - bez filtracji i kompensacji można zapomnieć o słowie "dokładność" jeśli chcesz się opierać tylko na MEMSie za 2 dolce.