Dzieci rosną, więc pojawia się pretekst aby coś zakupić, a przy okazji pobawić się samemu :>
Macam temat, widzę że jest to nieźle rozwinięte, jakieś kompilatory w C nawet są, multipleksery na bazie Raspberry, czujniki różniaste i inne bajery, czy ktoś to próbował ogarniać? Od jakiego wieku dzieciak może coś z tego skumać?
Jeśli dzieciaka do tego naprawdę ciągnie to może być fajne, ale przemyśl to bo tanie nie jest. No i musisz mieć czas i ochotę tym się bawić samemu bo inaczej dzieciak może nie dać rady. My mamy w pracy do odstresowania zestaw, córka bardzo chciała (15l), pożyczyłem, wyjęła z pudełka, włożyła, po 3 miesiącach oddałem bo koledzy byli bardzo smutni bez zabawki... :-)
W dniu piątek, 10 października 2014 03:15:08 UTC+2 użytkownik A. L. napisał:
I to jest dobre podejście :] Swoją drogą to jakaś masakra jest, mój ojciec za gówniarza gęsi pasał i biegał z obręczą i kijkiem, ja już miałem jakieś wczesne modele Lego technic a potem komputer, a teraz dzieciary bawią się robotami. Ciekawe co będzie dalej ;)
Dnia Wed, 8 Oct 2014 12:34:11 -0700 (PDT), Lisciasty napisał(a):
P.S. spodobalo mi sie
formatting link
Ma ktos pomysl na algorytm sterowania przy zalozeniu ze zyroskop ma niewielki dryft ? I tak naprawde chcemy doprowadzic do zerowej sredniej predkosci kol - ale zyro nadal podstawowym czyjnikiem ...
Prawie wszystkie żyroskopy tak mają, te droższe też. Oprócz tych światłowodowych.
Domyślam się, że chcesz w chwilach postoju przeznaczyć chwilę czasu na rekalibrację układu. Fajnie, ale w przypadku odwróconego wahadła to nie zda egzaminu - ono nigdy nie stoi, żeby zachować pozory równowagi musi się cały czas poruszać. Ta metoda sprawdzi się gdy masz obiekt, który może w trakcie ruchu zatrzymać się całkowicie i robi to na tyle często żeby narastający z czasem błąd biasu nie zdążył urosnąć do wartości, która rozłoży wszystkie obliczenia i obali pacjenta jak po dobrej wódzie.
Te maja inne bledy, ktore moga tez sie kumulowac :-)
Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest - to aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone jechac.
Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka "kalibracje" robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu. I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.
J.
P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy pomiaru zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim. Prawda to ?
OK, ale robot może osiągnąć tylko pewną maksymalną prędkość. Potem już nie będzie w stanie skompensować swojego przechyłu.
Ostatnio wertuje mnóstwo takich papierów - no i jednak większość wybiera jakąś implementację modelu błędów czujnika, przeważnie w postaci filtru Kalmana.
No prawie, ale ten błąd jest o rząd wielkości mniejszy niż rozbieganie się biasu, random walk i inne takie bzdety.
Poczytaj dokładnie :P Niestety bias daje błąd ciągle zwiększający się i duuuże zmiany pozycji, jeśli go nie będziemy kompensować. To co masz na myśli to błąd od siły Coriolisa, ale on też w dłuższym okresie czasu potrafi namieszać.
I niestety taka smutna prawda - bez filtracji i kompensacji można zapomnieć o słowie "dokładność" jeśli chcesz się opierać tylko na MEMSie za 2 dolce.
ElectronDepot website is not affiliated with any of the manufacturers or service providers discussed here.
All logos and trade names are the property of their respective owners.