FernSTEUERUNG

OK, Du hast es so gewollt: WebCam die möglichst gerade von oben auf den Teppich guckt und besondere Markierung(en) (markante Farbe, helle LED) am Autole und ggf. am "Ziel"? Verlagert das Problem in Software - wenn's nicht unterm Couchtisch durchfahren muss :-)

Viele Grüße, Gilles.

André Hentschel schrieb:

Hört sich ja interessant an. Was genau machst du damit? Darf ich das erfahren? Möchte nicht über Sinn oder Unsinn diskutieren

Danke

André Hentschel schrieb:

Mit einer Funkmaus, die du möglichst nah über dem Boden befestigst (am Besten wahrscheinlich federnd gelagert). Wird dann halt nur mit der Bedienung des PCs ein bisschen schwieriger.

Außerdem dürfte die Genauigkeit auch nicht so furchtbar gut sein.

Daniel

Gilles Kohl schrieb:

Kamera ins Auto und passende Software löst das Problem auch. Vorletzte Woche habe ich im Fernsehen echte große Ralleyautos gesehen, die ohne Fahrer nur per Kameras und Sensorik selbständig ralleyfahren können. Und das recht gut.

Oder Fussballroboter, die ohne Fremdeingriff, also ohne menschliche Fernsteuerung, selbst spielen, verteidigen und angreifen. Sogar nach dem Umfallen selbst wieder aufstehen können. Alles eine Frage der Software. In Verbindung natürlich mit passendem Drumherum,.

Die "kybernetische" Schildkröte

konnte das, was dein Auto können soll schon vor über 50 Jahren nur per Sensorik und Hardwarelogik.

Innere Logik im Auto kombiniert mit deiner Fernsteuerung und das Teil ist "perfekt".

Gruss Wolfgang

Idee: Auf dem Auto ist ein Ultraschall-Impulsgeber, der kurze Pieptöne abgibt.In drei Ecken des Zimmers sind Ultraschall-Mikrofone, die die Töne auffangen. Anhand der unterschiedlichen Verzögerungen kannst Du die Postiton berechnen.

Stefan

Hallo,

On Mittwoch 18 April 2007 20:08, "André Hentschel" wrote in ...

Ist doch 'ne lustige Idee, was soll man da diskutieren? Nicht alles ist in jedermans Augen sinnvoll, muss es ja auch nicht.

Vielleicht auf das Auto einen rundum IR-Sender (kostet nicht viel Strom). Dann in drei Ecken des Zimmers jeweils einen Empfänger. Eine Schaltung, die die Phasenverschiebung der Empfänger (Entfernungs-Differenz) in Spannung umwandelt, und vom Rechner auswerten lassen. Könnte allerdings sein, daß Du da mit Reflexionen Probleme bekommst.

Beste Grüße, Oli

On Mittwoch 18 April 2007 22:16, "Stefan Heimers" wrote in ...

Bei Ultra-Schall verwirrt man dann aber die armen Fledermäuse. ;-)

Oli

Oliver Burtchen schrieb:

ne

Auch 'ne Miezekatze k=F6nnte ungewohnt reagieren. Hatte ich mal mit einer= =20 ollen Ultraschall-Fernbedienung.

Guido

André Hentschel schrieb:

Sieh Dich beim RoboCup um besonders in der Small- und Mid-Size. Übliche Ansätze sind: Deckenkamera, lokale Kamera. Beides braucht aufwändige Bildverarbeitung (Probleme: verschiedene Helligkeiten, Objekterkennung usw.).

Einfacher geht es, wenn Du dafür sorgst, daß das Auto genau eine definierte Geschwindigkeit und Lenkwinkel ausführt (ggf. auch eine definierte Distanz), diesen musst Du dann per Funk vom PC übertragen. Im Fahrzeug muß dann den verschiedenen Aktoren noch ein Sensor zugefügt werden (also der Motor bekommt einen Inkrementgeber, der Lenk-Servo wird genau vermessen). Den Befehlsempfang und Ansteuerung übernimmt ein µC im Auto.

Probleme gibt es beim Anfahren, denn durchdrehende Räder verfälschen die aufgenommenen Werte. Also Räder mit wenig Schlupf und ggf. langsames Anfahren.

Ciao Dschen

Stefan Heimers schrieb:

An der Uni Kiel gab es dazu schon ein Veröffentlichung:

Ciao Dschen

On Mittwoch 18 April 2007 22:45, "Guido Grohmann" wrote in ...

Die wird wahrscheinlich sowieso recht viel Spaß an so einem rumflitzenden Teil haben, und die genaue Positionsbestimmung erschweren. Vielleicht sollte man gleich 4 Empfänger benutzen, um auch den Ort des fliegenden Autos zu bestimmen. ;-)

Oder aber Berührungssensor, und extra starken Ultraschallgeber daran koppeln. ;-)

Oli

On Mittwoch 18 April 2007 23:05, "Dschen Reinecke" wrote in ...

Wurde bei der Bildunterschrift 1.2 eigentlich ein "l" vergessen, oder ist da ein "m" zuviel? ;-)

Oli

André Hentschel schrieb:

Geh in die 3.Dimension und nimm GPS zur Orientierung... alles andere ist doch zu bodenständig ;-)

Gerald

"Wolfgang Gerber" schrieb im Newsbeitrag news:f05t1u$qm3$ snipped-for-privacy@online.de... ..

Hi, Du sagst es, die "passende Software"...

Hast Du auch die Doku aus Wankerland gesehen? Da gabs ein paar Beispiele über die Art, wie die Bilderfassung gelöst wird. Nicht trivial, das. Bislang gehts gerademal in Wüste, mit GPS und bei Tageslicht. Innerhalb einer Wohnung ist das nicht ganz so simpel, alleine der begrenzte Bewegungsraum macht ganz andere Verrenkungen erforderlich. Ein unterm Stuhl festgefahrener Spielzeugpanzer kann nämlich nicht einfach einen 270°-Kreis fahren, um die unmögliche 90°-Kurve zur anderen Seite zu ersetzen. Habe mich auch mit vergleichbaren Plänen getragen, bin aber mangels Wetware über das Hardwaresammeln nicht hinausgegangen. Panzer, USB-Modul und Funk-Cam liegen jetzt rum :-) Habe sogar einen WebPlayer mit Wlan für Remotefunktionen verbastelt. Doch da ich nicht programmieren kann.....und mein Hofprogrammer Stzraßenbahnticketautomaten bauen muß....

Ach wenn es doch so simpel wär. Selbst Industrieroboter "erkennen" meist nur besondere Reflektoren, und bewegen sich innerhalb "virtueller Korridore". Für eine Wohnung wären vermutlich Wegschleifen unterm Teppich das beste, kodierte Induktionsschleifen an verschiedenen Stellen, anhand deren Information das Fahrzeug seine Position errechnen und die Richtung zum nächsten Wegpunkt anhand der zurückgelegten Strecke vom vorletzten Feldpunkt her errechnet. Die Auflösung von optischen Markern ist für Basteltech zu groß. Die Wüstenraylle hatte Kameras im Megapixelbereich, und benutzte Cluster von 9 Rechnern, um die Bilddaten in Weginformationen zu wandeln. Selbst wenn Du die kamera per Funk an den PC senden läßt und das "Hirn" quasi auslagerst, wieviel Rechenpower wird Dein Heim-PC wohl hergeben können, und wie schnell reagieren? Da entsteht dann die E-Schnecke der Zukunft.

Eine andere Möglichkeit für eine Wohnung hab ich mir mal ausgedacht: An der Fußleiste ein LED-lauflicht entlanglegen, daß sozusagen ein Zeitkonstantes Signal an allen LEDs lägssendet. Der "Robot" könnte das "sehen" und anhand des Zeitstempels seiner WLAN-Verbindung und des gesehenen Signals seine Position errechnen. IR-Dioden wären unsichtbar dabei. Um die Genauigkeit zu steigern, könnte man anstatt einer einfachen Lauflichtschaltung sogar versuchen, per PC-Steuerung den Roboter über Koordinaten-Suche aufzuspüren. Die Dioden mit dem besten Empfang sind dann vermutlich die y,x-Achsen der Position. Erfordert allerdings einiges an Drähten....wenn ich so an die Eisenbahn eines Freundes denke, könnte es allerdings lohnen. Bei den geringen Strömen reichen Flachbandkabels, sowas läßt sich ja leicht verlegen.

Noch ne Idee: es gbit billige Ultraschall-Abstandsmesser, die ihre Meßwerte auslesen lassen. Innen bestehen die hauptsächlich aus ner Batterie , dem Transceiver und der Anzeige. Ist wirklich nicht viel drin. Kann man vermutlich für einen Robot verbasteln. Hatte vor, den im Sichtbereich der Webcam anzubringen ;-) leider war der "Chip" ein Klecks aus China. Jetzt hat ihn Brüderchen Arschiteckt.

"André Hentschel" schrieb im Newsbeitrag news: snipped-for-privacy@n76g2000hsh.googlegroups.com...

Da die Fernbedienung keinen Rueckkanal hat, muss also das Auto selbst die Abweichungen korrigieren.

Du musst also nicht 'Motor an' senden, sondern Positionskommandos (10 cm vorwaerts, drehen auf 240 Grad). Kannst deine Relais also wieder zurueckschicken und dem Auto einen kleinen Controller spendieren.

Wie das Auto die Korrektur vornimmt, liegt an deinen Anforderungen. Normale Roboterbauer fordern einen glatten Fussboden (kein Teppichflor) und zaehlen Radumdrehungen. Darf man die Umgebung praeparieren, helfen Leuchtfeuer (LED-Lampen), die durch einen (sich scdhnell drehenden) Sensor erfasst werden. Mehr Aufwand ist ein (Kreisel-)kompass, noch mehr Aufwand eine DGPS Positionserfassung.

On Donnerstag 19 April 2007 00:20, "MaWin" wrote in ...

Es muss nicht unbedingt das Auto "sehen" können, es reicht doch wenn die stationäre Steuereinheit das Auto sieht. Dann braucht man keinen echten Rückkanal.

MaWin schrieb:

Ein vergleichsweise billiges Gyroskop (2003: 250,- USD), das CRS-03 von Silicon Sensing Systems Japan Ltd. hat bei Tests in Bristol einen Drift von 1° pro Minute, deutlich teurere, können auf brauchbare 1° pro Stunde kommen. Teilweise ist der Drift statisch, kann also herausgerechnet werden, trotzdem zur alleinigen Navigation unbrauchbar.

Magnetische Kompasse werden schnell gestört, wenn Metalle in der Nähe sind, was in Gebäuden fast immer der Fall ist.

Eine Kombination von beiden hat in der Fußgängerpositionsbestimmung recht gute Ergebnisse gebracht. Allerdings ist das normalerweise ein gemischter Einsatz zwischen Gebäuden und Außerhalb, also ist es öfter möglich mittels des magnitischen Kompaßes die Ausrichtung abzudaten und mit dem Gyroskop die akuten Störungen des magnitischen Kompaßes zu erkennen und zu überbrücken.

Die Position kann hierbei, wenn ein partieller GPS-Empfang möglich ist über diesen upgedatet werden.

GPS-Signale sind in Gebäuden kaum zu empfangen (und es soll wohl im Wohnzimmer laufen). DGPS klappt so also kaum.

Quellen:

Cliff Randell, Chris Djiallis, Henk L. Muller: 'Personal Position Measurement Using Dead Reckoning', 7th International Symposium on Wearable Computers (ISWC 2003), 21-23 October 2003, White Plains, NY, USA. IEEE Computer Society 2003, ISBN 0-7695-2034-0, 166-175 %Personal_Position_Measurement_Using_Dead_Reckoning.pdf

Stéphane Beauregard: 'A Helmet-Mounted Pedestrian Dead Reckoning System', TZI, Universität Bremen %beauregard2006wearablePDR.pdf

Michael Dippold: Diplomarbeit Persönliche Positionsbestimmung mit Beschleunigungssensoren, Universität Bremen %michaelDeipoldDi.pdf

Ciao Dschen

Moin!

Eine Maus registriert nicht, wenn sie gedreht wird. Da müsste man schon zwei nehmen (rechts/links oder vorn/hinten) und Differenzen bilden, sofern die unter realen Bedingungen hinreichend genau sind... oder sich mal die Controller einer aktuellen Spielekonsole genauer anschauen.

Gruß, Michael.

Dschen Reinecke schrieb:

Vielleicht kann man ja dem Erdmagnetfeld ein bisschen nachhelfen. Eine grosse Helmholtz-Spule entlang den Zimmerkanten, etwa aus einer Windung Flachbandkabel, welches um einen Draht versetzt zusammengesteckt wird. So was musste ich mal in einen bestehenden Aufbau nachträglich einbauen, da kann man ja nichts mehr drum rumwickeln lassen. Von Fern sah es wie ein daumendicker isolierter Einzelleiter aus und Besucher wunderten sich, wo denn die ca. 50 A für das gewünschte Magnetfeld her kämen. Es war allerdings ein altes Telefonkabel mit 80 Einzelleitern, mit "geringfügigem" Aufwand hintereinandergeschaltet, an unsichtbarer Stelle natürlich.