RTOS help

Уважаемый All! Вопрос, похоже, надоевший. Подскажите, pls, где можно почитать про RTOS в плане введения в курс дела. Общие понятия, терминология, примеры. В инете полно всего, но в основном, научные и наукообразные статьи, программы курсов и т.п. Буду благодарен если кто проавильно ткнет носом. Аркадий