Hej braciszek robi sobie maly robocik..takie sprytne ustrojstwo ze skretnymi wszystkimi 4 kolami przekladnie sobie ladnie wyfrezowal (mamy frezarke), ulozyskowal i sobie kolka skreca silnikami krokowymi. Jako naped chce uzyc silnikow synchronicznych 3-fazowych BDLC (cos jak w dyskach twardych) jako silniczki albo sie uzyje takowych od drukarek laseowych.albo sie zrobi samemu .Tak, to zadna filozofia jak sie ma narzedzia, wystarczy piasta, kubek z naodymami oraz rdzen, chociazby kawalek wirnika od silnika szczotkowego, no ale to nieistotne - modelarze sobie w podoby sposob radza i wyciskaja po 100..150W z takich malenstw. Podstawowa zaleta ich sa male wymiary, duzy moment i mozliwosc wbudowanai do kola napedowego - tutaj to ostatnie jest istotne. Zasilanie bedzie 12V, moc silniczka - max 50W. Oczywiscie moge uzyc silnika DC z przekladnia, ale to bardzo kompplikuje mi mechanike No ale dla BDLC dochodzi koniecznosc budowania falownika. Mysle zrobic to na jakims malym AVR z 3 PWM, na wyjsciu dac prosty driver PMOS-NMOS i jakas prosta logike zapewniajaca czas martwy, jesli bedzie to koneiczne. W procku - tablice sinusa, pobieram sobie wartosc z 3 punktow tablicy, mnoze przez odwrotnosc predkosci (aby realizowac sterowanie V/F = const) i wrzucam na PWM. Sporo znalazlem w sieci info na temat takeigo sterowania, nei ejst ono zbyt skomplikowane. Wada takeigo prostego podejscia jest brak kontroli poslizgu wirnika. W przypadku wiatraka czy napedu moze wystarczy, lecz w przypadku robota nei bardzo. W np napedach w sprzecie biurowym stosuje sie do tego 3 hallotrony, by stwierdzic w ktorym polozeniu znajduje sie wirnik. Sygnaly z hallotronow przez wzmacniacz podawane sa na uzwojenia. Dzieki temu mamy mozliwosc pewnego rozruchu, duzy moment praktycznei od zera. Obroty stabilizowane sa przez PLL z oddzielnego enkodera na silniku (cewka na PCB) poprzez regulacje zasilania calosci. Jednakze jest to rozwiazanie oferuje regulacje obrotow w dosyc waskim zakresie.Jest cale mnostwo scalakow do tego. Jednak takie rozwiazanei generuje duzo mocy w scalaku sterujacym no i ciezko sterowac malymi predkosciami - lub przesunac wal np precyzyjnie o np pol obrotu z pelnym momentem W fabrycznych falownikach rzado keidy stosuje sie hallotrony - meirzy sie napeicie na zaciskach po odlaczeniu na chwile sterowania, a ten sposob znajdujac pozycje wirnika. uzywajac DSP i dosc zloznego algorytmu (sterowanie wektorowe) Ja mysle zastosowac sposob laczacy powyzsze metody. rozwiazanei 1: Dam 3 czujniki pola (lub jakis inny enkoder pozycji). Sygnal z czujnikow halla bedzie probkowany przez ADC i podawany na odpowiednei PWM. Przez to uzyskam male straty mocy oraz mozliwosc sterowania obrotami poprzez wzmocneinei lub oslabienie stalej podawanej na modulator PWM. Jednakze ciezko tutaj zachowac precyzyjne sterowanie, prosto za to kontrolowac predkosc. rozwiazanei 2: sygnal z enkodera polozenia walu steruje wskaznikami na tablice sinusa, a dalej wartosci steruja PWM'ami. ja porownuje wartosc z enkodera z wartoscia zadana polozenia kola i reguluje prad uzwojen, odpoweidnio korygujac przesuneicie wskaznika na tablicy oraz mnozac wynik z tablicy przez zmienna. Do tego celu mozna uzyc prostego regulatora PID. To rozwiazanei podoba mi sie najbardziej. Kazde kolo ma swoj sterownik, polaczone z glownym prockiem po SPI , gdzei zadawane sa nowe polozenia wirnikow
Co na ten temat sadzicie?Da sie to zrobic prosciej/lepiej? Tylko prosze, nie mowcie zebym soie to odpuscil albo ze nei amm pojecia o sterowanieu silnikow, bo wlasnie zapowiada sie fajna zabawa i mozliwosc nauczenia sie cokolwiek.
A mzoe olac sobie kompensacje poslizgu i zakladac ze owy bedzie pomijalny dajac odpowienio duzy prad na uzwojenia..
Przyszlo mi do glowy jeszcze jedno rozwiazanie, a raczej uproszczenie.Wystarczy dla BDLC sterowac 2 fazami - uziemiajac trzecia, a raczej laczac do punktu wspolnego, np za pomoca duzego C. wada jest koneicznosc dostarczenia troche wyzszego napeicia zasilajacego oraz to, ze przy sterowaniu statycznym to C musi byc neiskonczone lub dac PWM=50% :), zaleta - uzywamy 2 wyjsc PWM. Pozdr i dzieki za wszelkie sugestie Greg
****************************
- formatting link*
- snipped-for-privacy@mailbox.CERN.CH *
- *
****************************