Pozicioniranje u prostoru

Zvuci kao dobra ideja, vjerujem da bi rezultati bili puno bolji nego koristeci postojeci EGNOS ili DGPS.

Pojma nemam.

Za razliku od toga, imas li konkretnu referentnu tocku za sloziti svoj DGPS tako da je dovoljno blizu recene "livade" i to *bez* geodetskog GPS-a? Ili si mislio obicnim GPS-om odrediti tocku i onda isto tako otprilike odredjivati udaljenosti prema satelitima i na temelju isto tako otprilike podataka odredjivati otprilicne korekcije?

Tocan podatak je 5-15 metara.

U *praksi* se mijenja prilicno skokovito ako je objekt u pokretu i ako je rijec o nezgodnom okruzenju poput grada sa hrpom armiranobetonskih konstrukcija. Ako bas pojednostavimo stvar na otvorenu livadu i sucan dan, onda se *mozda* nece mijenjati skokovito (primijeti da radimo grubu aproksimaciju).

To bi mogao biti problem.

Ako pretpostavimo da je pocetni smjer pod kutom 0 (bez obzira gdje je ta nula), nije problem u svakom trenutku znati pod kojim si kutom. Jedino u tom slucaju moramo tocno definirati nacin postavljanja kosilice na pocetnu tocku. Inace, jedan od prijedloga koje sam dobio je ugradanja optickog misa na dno kosilice koji bi ocitavao kretanje. Time nam ne treba nikakav GPS ili ista komplicirano, vrlo je jeftino i lako je izracunavati polozaj i kut. Problem je to sto mis mora biti vrlo blizu podloge da bi ocitavao kretanje, no to se valjda da nekako modificirati. Ne vidim zbog cega to ne bi radilo (iako jako malo znam o svemu tome).

Jao, jao...

Molim te da me prosvijetlis

Inace, da probam opravdati svoje neznanje i nepoznavanje tematike: racunarac sam koji nikad nije radio s necim slicnim, a vjerojatno nikad ni nece.

Kolega prosvijetlite se sami i potrudite se potrositi 15 minuta na google.com pa nam vi javite zakaj vasa ideja s montiranjem optickog misa na dno kosilice nije bas prakticno izvediva.

Marko

Previse je danas racunaraca kojima je ispod casti biti bilo kaj drugo nego racunarac, tzv. mrezasa kojima ispod casti radit bilo kaj drugo osim konfigurirat Cisco rutere, i slicno. Kolko got da vam se ovi zadaci koje morate odradit cine blesavi, njihov cilj je da od vas napravi inzenjera, a to ukljucuje i malo truda i proucavanje postojecih tehnologija, a ne samo fantaziranje.

I niste odgovorili na pitanje iz threada, dali vas zadatak stvarno eksplicitno zatijeva preciznost od 10cm, ili ste mozda taj dio pogresno interpretirali?

Marko

Duboko se ispricavam na svom neznanju. Ono sto sam zakljucio je da opticki mis ne moze raditi u 3D vec samo u 2D (sto sam i od prije znao, samo su prsti bili brzi od mozga). Lupit cu ponovno nesto riskirajuci pritom da me opet netko ismije :): mozda se to moze izvesti s nekim modificiranim trackballom koji bi se vrtio po podlozi.

Ni ja ne pravim nikakve podjele, ali jasno je da racunarci na FERu ne cuju nista ili jako malo od stvari vezanih uz hardver ako ne racunamo osnovno i napredno poznavanje Motorole MC68000. Nema potrebe da me napdas jer to nije zadatak koji smo dobili na papiru i koji moramo rijesiti u okviru nekog predmeta. Isto tako, nije nam cilj da uz cim manje truda (ili bez imalo truda, sto je pretpostavljam tvoj zakljucak) dobijemo sto vise. Nitko nam nije zadao da projektiramo tu kosilicu niti je trebamo projektirati vec smo samoinicijativno pozeljeli napraviti ono sto "planiramo proizvesti". Ideja je bila nasa i jedino sto trebamo napraviti je prouciti ekonomsku isplativost te ideje (u sklopu kolegija Uvod u poduzetnistvo u visokim tehnologijama). Znam da mnogi misle da bih prvo trebao prouciti hrpetinu literature i posjetiti tonu stranica te tek nakon toga pitati ako mi nesto nije jasno (i sam se s tim donekle slazem), no naprosto nemam toliko vremena.

Sto se tice preciznosti od 10 cm, to sam sam zadao jer mislim da nam treba toliko planiramo li softverski racunati gdje se kosilica nalazi i kud treba ici.

Tek si upisao FER, jel? :-)

Referentnu toèku imamo u definiciji zadatka, sjeæa¹ se? Njene apsolutne koordinate nas uopæe ne interesiraju. Imamo dva jednaka GPS-a koja rade u istim uvjetima, oèitanu poziciju na jednome oduzmemo od oèitane pozicije na drugome. Dobit æemo apsolutnu udaljenost jednog prijemnika od drugog. Sve korekcije æe biti automatski uraèunate.

Fali ti prakse. Nakon ¹ta EGNOS-enabled GPS ostavi¹ da prikuplja korekcije pola sata, prikazana procjena pogre¹ke æe se ustaliti na 3 m, povremeno poka¾e i 2 m. To je toènost apsolutnog pozicioniranja. Ponovljivost u relativno kratkom vremenskom intervalu je primjetno bolja. Oznaèi¹ poziciju i ako je ide¹ tra¾iti odmah doæi æe¹ na maje od metra od nje. I to je onako iz ruke obiènim prijemnikom vulgaris. Naravno, ako doðe¹ sutra, kad se uvjeti prijema promjene, navest æe te mo¾da tri metra dalje.

Ako ti se raspravlja o GPS-u opæenito, followup-aj na hr.rec.gps.

U definiciji zadatka je ko¹nja livade. :-) I tko ka¾e da moramo mjeriti u pokretu. Mo¾emo stati, locirati, a dalje navigirati inercijski ili dead-reckoningom. A kad se pogre¹ka mijenja skokovito to ostane zabilje¾eno u tracku ureðaja. Dogaða se, recimo kad consumer-grade ureðaj radi u zatvorenom i prima signal kroz prozore. :-)

U najgorem sluèaju, iz NMEA loga mo¾e¹ vidjeti da li oba prijemnika rade u istim uvjetima pa ne¹to poduzeti ako nisu. Nije nu¾an prekid operacije, mo¾emo kositi travu po sredini livade dok se prijem ne popravi. :-)

Ajde uèi za kolokvij. :-)

Da si dao barem malo dao truda, nasao bi da si u krivu. Prilicno promasen pokusaj diskreditiranja po godinama...

Nemamo u definiciji zadatka, jer je to izmisljeni i djelomicno netocan zadatak. Referentna tocka je konkretan, realni problem.

Iz *prakse* dva jednaka GPS-a centimetar jedan pored drugog imaju razlicita ocitanja tocnosti, s obzirom na gomilu reallife faktora (refleksije, interferencije, itd)... A kamoli dva GPS-a udaljena parsto metara. Ti mislis sa jednim "nepreciznim" (sa gledista zadatka) uredjajem vrsiti korekcije po drugom "nepreciznom", a tako da su oba razlicito neprecizna. Te razlike su inace zanemarive (5-15m, remember?), ali ovdje kad tvrdis da ces postici preciznost ispod 1m (dapace, 10cm po zadatku) vise nisu zanemariv faktor.

Kao iz vica, fakat -- u idealnom vakuumu gdje su sve kokosi cetvrtaste glave.

Budem odmah bacio ovih par GPS-ova sto posjedujem vec godinama, oni zapravo ne postoje :-)

A da si samo pogledao malo po arhivi, legendurino, mogao si izbjeci nepotrebne savjete...

ju

Naravno radi samo u idealnim uvjetima, no isti em ovo jer je na faksu ra eno ve par stvari na tu temu i mo=9Eete vidjeti kako to sve funkcionira u praksi. Na rassipu se studenti ve dvije godine igraju sa WSNovim (be=9Ei nim mre=9Eama osjetila) i neke od tema su bile ba=9A i triangulacija putem zvuka i jo=9A puno zanimljivih stvari.

Preciznost je u nekakvim idealnijim uvjetima nakon kojekakvih ludih kalibriranja (uzimanja ak i vla=9Enosti zraka u obzir) mogu e spustiti do 8-9cm (npr.

Sje am se i par sustava kod kojih su se dobiveni podatci, a i sam procesor na voru koristili za upravljanje robotom/vozilom (no u ovome slu aju su se koristile mehani ka ticala za odre ivanje granica okoline)...

Nije ba=9A ono =9Ato vama treba i malo je neprakti no za upotrebu kod kosilice, no ako ne na ete ne=9Ato bolje ovo ak mo=9Eete i u praksi realizirati na faksu pa ako ne na ete ne=9Ato bolje slobodno navratite do zavoda i pitajte nekoga od asistenata za vi=9Ae informacija (npr- avrak je ok).

Ovo zvuci ovako: "Ako je pocetni smjer 0, pa okrenem kosilicu za 30 st, vozim s njom 10 minuta, pa okrenem za 60 st u istom smjeru, sada je smjer 90 st. " Istom logikom, ne treba ti ni pozicioniranje, jednostavno naredis kosilici da ide 5 m/s i brojis sekunde. Ali ne ide tako, malo kosilica poskoci, zapne, i ode projekt u vrt obliznje kuce.

Za krajnju jeftinjavu, a opet da je izvedivo, stavi 3-4 velika kotaca koji ce pomicati kosilicu, na osovine perforirane diskove, optokaplere koji citaju rupice, i mozes dovoljno precizno mjeriti pomak svakog kotaca.

Istina... ako poskoci vjerojatno ce promijeniti i smjer. Bolje da nista vise ne pisem jer svakim postom ispadam sve gluplji i gluplji :-).

Nemam pojma sto su optokapleri i perforirani diskovi. Malo cu to prouciti pa se javim. Nadam se da za takvo nesto ne treba prejak motor jer bismo zeljeli staviti nesto sto nije jace od 1kW (Husqvarnina kosilica - jedina na trzistu koja sama kosi, koristi tek 0.5kW).

Vjerujem da ces pronaci, ali da ne bude zablude, mislim na slijedece. Kod postojeceg pogona (vidim da ne mislite raditi posebni pogon za kosilicu?) vjerojatno se moze izvesti na dva kotaca koja se ne okrecu (prednji se okrecu kao kod auta?). Na osovinu svakog kotaca, ako se okrece zajedno sa kotacem, pricvrstis disk, dakle limeni "kotac" manji od pravog kotaca, ali se okrece istom brzinom kao on. Uz rub diska izbusis milion rupica - sto vise to preciznije mjerenje. S jedne strane diska LED-ica, s druge photo transistor, zajedno oni cine opticki par koji broji rupice. Dakle, gledaju se kroz rupice, svaki put kada naidje rupica imas logicku nulu ili jedinicu. Tako brojis rupice, svaka znaci pomak od milimetra (ako si toliko gusto busio) Stvar kreativnosti je kako sto preciznije mjeriti, i kako znati na koju se stranu kotac okrece. Sada znas koji put je prevalila kosilica. Jos ti treba smjer, a to je najveci problem. Ako ne ides u dalje troskove sa kompasom, mozes mjeriti pomak svakog kotaca i racunati da li se kosilica okrece, koliko i u kojem smjeru.

Mo¾da bi najbolje rje¹enje bila kombinacija toga: mjerenje pomaka na kotaèima (ili mo¾da poseban kotaè, samo za tu namjenu), smjer sa kompasom, i jo¹ kontrola sa GPS-om (da ba¹ ne otiðe susjedu). Jo¹ da na neki naèin izmjeri¹ gdje je poko¹eno, a gdje nije... :)

Kako mislite rijesiti pogon i okretanje? Nadam se da ti je jasno da ce modificirana samohodna kosilica kupljena u ducanu kositi samo idealno ravne travnjake, odnosno bez covjeka koji upravlja takvom kosilicom necete pokositi nista. Osim naravno ako ne radite kompletnu koslilicu od nule...

Nismo jos u detalje razradili pogon, no svakako ne mislimo kupiti gotovu kosilici i modificirati je vec kupiti dijelove i sklopiti ih zajedno. Pogon bi bio na prednje kotace i to bi obavljao motor koji bi istovremeno i vrtio noz. Za okretanje nam vjerojatno treba jos jedan manji motorcic koji bi radio po potrebi, no o tome se jos trebamo informirati i dogovoriti.