Si, sarebbe logico da pensare Fatto sta che sistemi a radiofrequenza (classico wifi, bluetooth, zigbee, ecc..) danno sempre specifiche di precisione ben inferiori rispetto al sistema ultrasuoni, almeno di quest'azienza estone, che da qualche cm come precisione raggiungibile Poi, sai, loro dicono cosi', ma e' difficile chiedere all'oste sul suo vino, ti dira' che e' sempre moooolto milliore del vino degli altri
"Audio signal based localization or acoustic localization is more accurate and cheaper compared to other RF technologies" Sono stati cerchiobbisti!
Imho invece l'utilizzo degli ultrasuoni mi fa pensare che quello che puoi
possa dirti molto sulla tua posizione, a meno che non ti trovi in un
un emettitore e microfono (o led laser e ricevitore ir) che ruotano a 180
provare a sovrapporre il "profilo" ad un mappa dell'ambiente in memoria.
-- programmato e messo in funzione, si comporta in maniera perfettamente onesta.
Gia, prima e' mellio radio, poi e' piu' preciso in banda audio Ouu, decidetevi Comunque il sistema degli estoni e' composto da un quartetto di emettitori agli angoli della stanza/ambiente Poi un ricevitore a bordo del rover
Io invece sono curioso di sapere se il tuo "progetto" prevede una stazione di ricarica in cui tornare ogni tot.
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Prevede un punto noto dove torna Non per ricaricare ma per prendere il carico che poi trasporta al destinatario, parliamo sempre entro ambiente commercial/industiale
non basterebbe creare un riferimento grafico o RFID con una mattonella 'posticcia'?
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Si, sul punto di arrivo, se servisse, si puo' anche mettere un riferimento ottico o rfid Ma nel percorso da partenza a destinazione e ritorno, bisogna che l'aggeggio 'sappia' dove e' per direzionarsi, e pure con buona precisione, che mi sono fissato in +-10 cm, giusto per dare un'ordine di grandezza iniziale
Mha, io sarei propenso a questo approccio.
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La navigazione inerziale e' soggetta ad errori progressivamente crescenti Piu' strada fai e piu vai fuori strada Potrebbe bastare, oppure no Da provare, e lo provero', ma non ci faccio molto affidamento Per cui cerco di raccogliere informazioni su metodi alternativi che ti forniscano la posizione robottino in qualche modo, ma quella misurata non quella presunta da posizione iniziale, movimento motori, giroscopi, accelerometri, magnetico, ed altro
al punto di partenza? A meno che non faccia la Salerno Reggio Calabria ad
misurare le distanze che viene utilizzato per fare rilievi di tutto,
accellemetro, giroscopio, ultrasuoni) e combinarne le letture per
pure se si sommano nella stessa direzione, saranno veramente poca roba su una singola iterazione. Poi se le misurazioni saranno fatte con sensori cinesi qualche rischio
rotazione di asse di frazioni di grado.
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Un giroscopio di qualita' costa ben piu' del sistema ad ultrasuoni che danno a +-2cm
un sistema ad ultrasoni di quanti gradi stai ruotando ad esempio sull'asse orizzontale?
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Su un asse orizzontale e' ben difficile ruotare perche' ci stiamo muovendo in piano, forse volevi dire sull'asse normale al piano di spostamento (e quindi la rotazione su un asse verticale)? Quello mica lo misuro, se alla ruota destra gli dai 50cm avanti ed alla ruota sinistra gli dai 50cm indietro, il robottino gira di 180 gradi su se' stesso, fine Senza 'misurarlo' (sperando che le ruote non slittino) Questo come ipotesi iniziale, poi in realta' vedremo strada facendo
usare ruote di tipo Mecanum, oppure snodare tutti i giunti delle ruote ed implementare un differenziale per ogni asse, un robottino a tre o
errori che poi si accumulano ad ogni curva. Purtroppo la lettura delle
Secondo me bisogna concentrarsi sulla lettura dell'ambiente e fidarsi del feedback delle ruote solo negli spostamenti lineari e ridotti.
Si potrebbe provare con un pavimento recante un pattern noto, e poi usare la stessa tecnologia dei mouse ottici per leggere lo spostamento relativo, rotazioni ecc, direttamente su di esso, quindi ignorando le ruote, ma bisognerebbe prevedere anche dei marcatori assoluti (barcode?) a distanze prefissate per effettuare le autocorrezioni appena possibile,
Le ruote saranno due, ai lati del robot Sui quattro spigoli (la piattaforma sara' a forma rettangolare) delle ruote pivottanti come antiribaltamento
Se:
- le ruote sono di gomma
- il piano non e' scivoloso
- il moto ruote prevede rampe di aumento velocita' ad accelerazione costante
lo slittamento dovrebbe poter essere contenuto al minimo possibile
Cosa significa do 50 cm in avanti ad una ruota e 50 indietro all'altra?
fare alla trasmissione un certo numero di giri? Non voglio sembrare un disco rotto, ti serve un riscontro che le ruote producano effettivamente uno spostamento e misurare quello se vuoi avere una frazione della precisione che cerchi.
sopratutto dopo n volte che viene effettuata una curva/rotazione misurata in questa maniera. In ogni caso ancora mi sfugge cosa dei sensori ad ultrasoni ti daranno come informazioni durante una curva o una rotazione. Imho il loro scopo
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distanza percorsa avanti/indietro e destra/sinistra. Proprio come i vecchi mouse con la pallina... poi se uno si vuole complicare la vita va bene tutto.
Cmq non credermi sulla parola
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Il 22/05/2021 16:04, RobertoA ha scritto:
Qualche spunto qui:
-- _ _ 0 0 @ E. Delacroix
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