Supponiamo di voler controllare la movimentazione di un robottino entro un capannone (quindi gps escluso) Come far sapere all'aggeggio in che posizione e' rispetto all'ambiente circostante? Diciamo con precisione 'buona' della manciata di cm Parlo di ambiente industriale quindi con possibili scaffali, roba metallica, ecc..
oppure potrebe andarsene a zonzo? Se volessi dargli rotte ben definite, potresti implementaere il classico segui-linea e posare un nastro colorato, eventualmente arricchendolo con tag RFID o anche semplici codici a barre per informare il robottino della posizione.
Il mio metodo preferito, dove possibile, comporterebbe l'uso di piastrelle con RFID, posate anche alla rinfusa e senza un ordine particolare, poi la prima volta si fa passare un robottino che le
ricavare all'istante la posizione. Ovviamente parlare di piastrelle presuppone un ambiente domestico.
Sicuramente esisteranno anche metodi a base di computer vision e magari pure AI, ma secondo me andiamo sul complicato.
I percorsi saranno predefiniti Ma non vorrei modificare l'ambiente posando linee/piastrelle o simili Sono accettabili delle antenne in singoli punti, telecamere, prismi, o simili ma sempre roba puntiforme e installabile a parete/soffitto
Il 22/05/2021 16:04, RobertoA ha scritto:
I moduli gps attuali vanno pure in cantina
Il 23/05/2021 08:45, El_Ciula ha scritto:
Mi servono dei moduli gps che vadano pure in cantina Quali moduli posso usare?
C'entra zero ma spero che l'occhio sia ora a posto :)
-- - Se scegli la pillola blu la tua vita - E se scelgo quella rossa?
Il 23/05/2021 08:54, RobertoA ha scritto:
Non hai qualcosa da provare? I soliti di arduino e co, vedrai che vanno
Il 24/05/2021 11:12, El_Ciula ha scritto:
Si, ho arduinate a volonta' E moduli gps a volonta', dai semplici ai doppia frequenza da topografia Nessuno becca il segnale al coperto Parlo del segnale gps Poi, alcuni moduli se non vedono livelli adeguati delle varie costellazioni di gps/galileo/glonass/beidou allora degradano e vanno a fare i conti basandosi sulla potenza segnale dalle varie celle telefoniche, ma parliamo di diverse decine di metri di tolleranza Non e' quel che serve a me, che vorrei restare nelle decine di cm di tolleranza
Su due piedi, se hai un punto di partenza fisso (es: postazione di ricarica) o puoi piazzare dei riferimenti (es: beacon bt da usare come riferimenti per fare una triangolazione) puoi pensare ad un odometro (possibilmente svincolato dalle ruote motrici) che ti dica di quanto avanzi o arretri lungo direzioni note. Magari un piccolo sensore magnetico potrebbe darti anche l'orientamento (bussola stupida) per non calcolarti i raggi delle sterzate (non mi complicherei troppo la vita utilizzando accelerometri, ti basta un asse se ti muovi su un piano bidimensionale). Se i percorsi sono "fissi" in un ambiente "noto" si tratta di scrivere delle routine in un simil "logo"
affidabili soprattutto se i soffitti non hanno la stessa altezza, ma penso puoi sostituirli con sistemi alternativi sia RF che ottici, in base a
in conto di far "sincronizzare la posizione" ogni tot per via delle derive delle tolleranze, che nel tempo si sommano sempre nella stessa direzione
-- programmato e messo in funzione, si comporta in maniera perfettamente onesta.
Il 24/05/2021 11:45, RobertoA ha scritto:
agganciano ma stanno "larghi" non so aiutarti allora, un bel casino
Potresti usare una libreria di computer vision come OpenCV per scrivere un software che trovi la posizione in base a punti conosciuti, e gli stessi potrebbero essere delle sorgenti puntiformi di un certo colore.
Per es. metti sul robottino una telecamera con un obiettivo a cupola larghissimo e puntato verso l'alto, che veda praticamente quasi a
poi piazzi dei led di colori noti in punti noti e lasci il software a triangolare e allo stesso tempo correggere le distorsioni.
campo, e qui non posso aiutarti. Inoltre, il fatto di non poter contare
luce a compensare quelli non visibili, ed ovviamente il software dovrebbe calcolare anche quelli. Potresti anche usare al posto dei led delle forme note e calcolare con la stessa libreria distanze e angoli in base alla distorsione dell'immagine ripresa da una telecamera normale, oppure aggiungere un modulo LIDAR per il calcolo delle distaze da oggetti ecc.
Si, ci ho pensato, delle telecamere che inquadrano gli ambienti e 'riconoscono' alcuni target ben definiti Possibile e' possibile, mi sembra davvero complicato pero', almeno con le mie conoscenze attuali sulla cv D'altra parte sarebbe anche uno stimolo maggiore nel mettere le mani anche su quel tipo di tecnologia Diciamo che e' papabile, anche se non in pole position
Ho visto i sistemi basati sui beacon bt, ma sono parecchio imprecisi, roba del +- qualche metro, un po' troppo Sai che quel robot e' da 'quelle parti' ma non puoi farlo muovere tra due ostacoli fissi
Il 25/05/2021 07:51, RobertoA ha scritto:
Ma si puo' sapere che minchia ci fai ogni giorno con una "belinata"
Il giorno Mon, 24 May 2021 11:12:23 +0200 El_Ciula ha scritto:
Piu' satelliti vede, piu' probabilita' di risolvere la posizione ha. Ma dipende sempre da qualcosa di esterno.
Dovrebbe piazzare dei beacon nel capannone e risolvere con la triangolazione.
-- "Le Mondine" Fan Club
Il 25/05/2021 09:55, El_Ciula ha scritto:
No Magari di uno stesso progetto ci sono aspetti sconosciuti per diversi argomenti, da questo derivano le richieste, multiple Non e' che inizio un progetto nuovo ogni giorno
Si, l'ho specificato nel "PS" alla fine del post. Infatti ti consiglio di utilizzare un sistema RF o ottico a "trasmissione continua" magari, anche
parti da una posizione "nota" puoi "disegnare" il percorso alla cieca
grande ti tocca passare per una posizione nota o tornare alla posizione iniziale per azzerare tutte le "deviazioni" che puoi subire (superficie sporca, un colpo ricevuto durante lo spostamento, scivolamento durante una curva... ecc ecc.)
sufficiente tornare alla postazione "nota" e utilizzare un qualcosa per "resettare" la posizione (da un "imbuto" che gentilmente guida il robot esattamente fino al punto di partenza, a nastro codificato sul pavimento)
-- programmato e messo in funzione, si comporta in maniera perfettamente onesta.
PS: dimenticavo, immagino che avrai googlato, ma hai letto ad esempio un abstract come questo?
-- programmato e messo in funzione, si comporta in maniera perfettamente onesta.
Interessante Non prende in considerazione gli ultrasuoni Tecnologia che un'azienda europea usa per i propri sistemi di posizionamento indoor e danno qualche cm nella precisione ottenibile
estraggo: Moreover, RF signal speed is very much higher compared to the sound and it implies acoustic localization can provide higher accuracy.
-- programmato e messo in funzione, si comporta in maniera perfettamente onesta.
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