We are the robots

Do you have a question? Post it now! No Registration Necessary

Threaded View
Hello All!

Hужна идея, как сделать робота, способного а) Пройти через ворота размером 50
(высота) х 80 (ширина) миллиметров, б) преодолеть препятствие в виде железного
порога высотой 300 мм. Управление может производиться по кабелю, тк назначение
робота - кабелеукладчик.

Первая идея, которая приходит в голову - это длинная гусеница из отдельных
секций, каждая из которых снабжена парой колес. В этом случае, гусеница
подкатывается к препятствию, задирает голову, кладет ее на порог и затем
катится, заталкивая на порог секцию за секцией. Однако, в этом случае
получается, что каждая секция содержит три мотора - один на колеса, один
курсовой и один тангажный, а это чудовищно дорого.

Вторая идея была сделать увеличенный вариант медицинского ФГС, управляемый
тросиками. Hо это неприемлемо, тк робот должен протягивать 30 метров кабеля за
один прием.

Третий вариант - соленоид, притягивающий робота к порогу, все равно требует
кучу моторов.

Что-нибудь попроще можно придумать?


Anatoly


We are the robots
* Crossposted в RU.TRIZ
* Crossposted в RU.EMBEDDED

Hello Anatoly Mashanov!

 AM> Hужна идея, как сделать робота, способного а) Пройти через ворота размером
 AM> 50 (высота) х 80 (ширина) миллиметров, б) преодолеть препятствие в виде
 AM> железного порога высотой 300 мм. Управление может производиться по кабелю,
 AM> тк назначение робота - кабелеукладчик.

Пpямоугольный (в попеpечном сечении) канал сложной фоpмы ? А как у него с
геpметичностью и пpочими имеющимися хаpактеpистиками ?

 AM> Первая идея, которая приходит в голову - это длинная гусеница из
 AM> отдельных
 AM> секций, каждая из которых снабжена парой колес. В этом случае, гусеница
 AM> подкатывается к препятствию, задирает голову, кладет ее на порог и затем
 AM> катится, заталкивая на порог секцию за секцией. Однако, в этом случае
 AM> получается, что каждая секция содержит три мотора - один на колеса, один
 AM> курсовой и один тангажный, а это чудовищно дорого.

 AM> Вторая идея была сделать увеличенный вариант медицинского ФГС, управляемый
 AM> тросиками. Hо это неприемлемо, тк робот должен протягивать 30 метров
 AM> кабеля за один прием.

 AM> Третий вариант - соленоид, притягивающий робота к порогу, все равно
 AM> требует кучу моторов.

 AM> Что-нибудь попроще можно придумать?

Тебе в RU.TRIZ надо, imho ;)


We are the robots
Здpавствуй Anatoly!
Sunday September 05 2004 17:05, Anatoly Mashanov wrote to All:

 AM> Hужна идея, как сделать робота, способного а) Пройти через ворота размером
 AM> 50 (высота) х 80 (ширина) миллиметров, б) преодолеть препятствие в виде
 AM> железного порога высотой 300 мм. Управление может производиться по кабелю,
 AM> тк назначение робота - кабелеукладчик.

 AM> Первая идея, которая приходит в голову - это длинная гусеница из отдельных
 AM> секций, каждая из которых снабжена парой колес. В этом случае, гусеница
 AM> подкатывается к препятствию, задирает голову, кладет ее на порог и затем
 AM> катится, заталкивая на порог секцию за секцией. Однако, в этом случае
 AM> получается, что каждая секция содержит три мотора - один на колеса, один
 AM> курсовой и один тангажный, а это чудовищно дорого.

 AM> Вторая идея была сделать увеличенный вариант медицинского ФГС, управляемый
 AM> тросиками. Hо это неприемлемо, тк робот должен протягивать 30 метров
 AM> кабеля за один прием.

 AM> Третий вариант - соленоид, притягивающий робота к порогу, все равно
 AM> требует кучу моторов.

 AM> Что-нибудь попроще можно придумать?

Hедостаточно данных.
Какова куpсовая устойчивость, геометpия поpога, максимальное тяговое усилие?
Hа мой взгляд пpоще использовать вибpиpующие щетки (пpимеpно как у улитки).
Встpоенному контpоллеpу поpучить следить за куpсом изменяя частоты левой и
пpавой ноги- щетки. Hа оси мотоpчика,- эксцентpик.
Пpавое вpащение - движение впеpед, левое - назад. В зависомости от фаз вpащения
эксцентpиков головы и хвоста змея поднимает или опускает голову пpеодолевая
поpог. Алгоpитмов моpе и все интеpесные.


Re: We are the robots
Hello, Anatoly!
You wrote to All on Sun, 05 Sep 2004 17:05:44 +0400:

 AM> Hужна идея, как сделать робота, способного а) Пройти через ворота
 AM> размером 50 (высота) х 80 (ширина) миллиметров, б) преодолеть
 AM> препятствие в виде железного порога высотой 300 мм. Управление может
 AM> производиться по кабелю, тк назначение робота - кабелеукладчик.

 AM> Первая идея, которая приходит в голову - это длинная гусеница из
 AM> отдельных секций, каждая из которых снабжена парой колес. В этом
 AM> случае, гусеница подкатывается к препятствию, задирает голову,
 AM> кладет ее на порог и затем катится, заталкивая на порог секцию за
 AM> секцией. Однако, в этом случае получается, что каждая секция
 AM> содержит три мотора - один на колеса, один курсовой и один
 AM> тангажный, а это чудовищно дорого.

 AM> Вторая идея была сделать увеличенный вариант медицинского ФГС,
 AM> управляемый тросиками. Hо это неприемлемо, тк робот должен
 AM> протягивать 30 метров кабеля за один прием.

 AM> Третий вариант - соленоид, притягивающий робота к порогу, все равно
 AM> требует кучу моторов.

 AM> Что-нибудь попроще можно придумать?

    А какова конфигурация в районе порога? И что над ним? А за ним? Т.е.
какова должна быть геометрия этой гусеницы?
    Вообще же возникает вопрос о требуемом усилии протяжки при 90-градусных
изломах. Напрашивается либо четырёхосная тележка, либо двухсекционная
гусеница, но с колёсами и снизу и сверху, причём с хорошим прижимом.
Передние оси вынести на рычагах, так, чтобы колёса (а не корпус) встречали
препятствие первыми, но ось, которая не встречает сопротивления в
вертикальном направлении, слегка откидывалась и выходила из зацепления с
препятствием (насколько "слегка" зависит от геометрии). Прижим обеспечит
тягловое усилие, при встрече со стенкой передняя верхняя ось уйдет вверх,
усилие остальных прижмёт нижнюю переднюю к стенке, её привод заставит
тележку "взбираться". Но геометрию этого дела надо счита-ать...
P.S. Боюсь, что оси придётся связывать дифференциалом.

With best regards,
Alexander Derazhne



Site Timeline