Sterowanie serw

No w³a¶nie pwm jest potencjalnym ¼ród³em zak³óceñ. Dlaczego zatem pwm? bo nie wymy¶lono dot±d bardziej sprawnego i prostego sposobu regulacji.

Pozdrawiam Mister

Mister napisał(a):

Tak też myślałem:) Jak bardzo szkodliwe mogą być takie zakłocenia? I ewentualniej jak sie przed nimi skutecznie chronic? Pytam bo pracuje nad projektem, zbudowanym z kilku serw( Atmega32 + 10 serw). Sterowanie bezposrednio z pinów uC.

Pozdrawiam

Co to znaczy bezp. z pinów?

Napisa³em "potencjalne" ¼ród³o zak³óceñ, zale¿y to od czêstotliwo¶ci, charakteru odbiornika, staranno¶ci monta¿u etc... Temat rozleg³y .

Mister

U¿ytkownik "Luk@sz" snipped-for-privacy@o2.pl napisa³ w wiadomo¶ci news:457019dd$0$17942$ snipped-for-privacy@mamut2.aster.pl...

Bo to najlatwiej przeniesc za pomoca radia - nie zapominaj po co powstale male serwa

wojtek

Chyba wynika to z konstrukcji historycznej, pierwsze serwa by³y stosowane w analogowych aparaturach do zdalengo sterowania. Sterowanie serwem odbywa sie porzez d³ugo¶æ impulsu, przerwa miêdzy impulsami nie ma znaczenia, oczywi¶cie do pewnej granicy. Chodzi³o o to by mo¿na by³o wys³aæ sygna³ szeregowo do kilku serw. Po prostu w odbiorniku by³ licznik impulsów (rejestr przesuwny) który podawa³ impulsy dla kolejnych serw. Po wys³aniu wszystkich impulsów nastêpowa³a przerwa synchronizacyjna i cykl rozpoczyna³ sie od pocz±tku. W czasach gdy mikroprocesory by³y drogie, skomplikowane i energoch³onne by³o to optymalne rozwi±zanie. Jak siê okazuje do dzisiejszych czasów nie¿le sie sprawuje ;o)

neuron snipped-for-privacy@neuron.com.pl> napisał(a):

Witam Sygnał radiowy między nadajnikiem i odbiornikiem jest kodowany metodą PPM, lub PCM. Sygnał między odbiornikiem a serwami - PWM.

No nie bardzo - w podstawowym rozwiazaniu z nadajnika mamy wlasnie ciag impulsow roznej dlugosci - po jednym dla kazdego serwa.

Najlepiej pasujaca nazwa to jednak PW[idth]M. Ma pewno nie PPM ani PCM.

J.

no wiesz co, Ty modelarz (tak mi siê zdaje) i takie rzeczy wypisujesz ;-)? PPM - pulse position modulation.

nadajnik -> odbiornik - PPM lub PCM odbiornik -> servo - PWM

PPM pomiêdzy nadajnikiem a odbiornikiem s± wysy³ane impulsy o tej samej szeroko¶ci, natomiast interwa³y pomiêdzy impulsami s± ró¿ne. Obecnie ta metoda jest chyba spotykana w nadajnikach starej daty.

A PCM no to chyba wiadomo co to jest.

Pozdrawiam Darek

Nie do końca tak jak piszesz. Po radiu biegnie PPM - jak sama nazwa wskazuje 'pulse' czyli impuls jest różnej długości (a nie przerwa). Jest ich tam kilka pod rząd. Pozycja mówi o kanałe (stąd 'position' w nazwie). (O PCM zapomnijmy na chwilę). Odbiornik w zasadzie nie robi nic inteligentnego poza rozdzieleniem tych impulsów na poszczególne wyjścia. To że komuś może się zdawać, że to jest PWM, to w sumie jak się uprzeć jest to prawda (z nazwy), ale nie ma żadnego praktycznego zastosowania, bo dla jednej wartości przesyłanej:

- szerokość impulsu jest stała

- czas pomiędzy impulsami może być różny (w zależności od długości innych impulsów) więc wypełnienie może być różne dla tej samej wartości co prowadzi to tego, że informacje jakie przenosi PWM (wypełnienie) są zmienne i w zasadzie bezużyteczne do dalszego sterowania. Liczy się tylko czas trwania impulsu. Sygnał sterujący dla serw to nadal PPM, ale taki ułomny przypadek: tylko z jednym kanałem 'w środku'.

pozdrawiam

majek

Użytkownik Marek Wodzinski napisał:

I ma tu Kolega sporo racji. Gdyby miedzy odbiornikiem a serwem przenoszona była informacja o położeniu orczyka za pomocą PWM, to np. mamy impulsy o czasie trwania 1,5ms i odstepie 20ms. W taki przypadku orczyk serwa jest w neutrum. Wypełnienie impulsu wynosi w tym momencie

Pozdrawiam Grzegorz

nie bardzo rozumiem dlaczego nazwa na to wskazuje? ppm - modulacja po³o¿enia/pozycji impulsu

owsze mówi, jak i pozycja w szczelinie czasowej, bajtu w ramce PCM mówi o kanale, ale to nie ma nic wspólnego z modulacj± a z formatem ramki.

no jednak siê nie zgodzê, nie ma to ¿adnych cech PWMu.

Pocz±tek Twojej wypowiedzi sugeruje ¿e jest zmienna a tu twierdzisz co¶ innego... no to jest sta³a, czy nie?

nie d³ugo¶ci a pozycji impulsu o sta³ej szeroko¶ci.

no nie bardzo, to jednak PWM....

PPM - interwa³y pomiêdzy poszczególnymi kana³ami s± sta³e, ale interwa³y pomiêdzy impulsami ju¿ nie, bo to zale¿y od zakodowanej pozycji serwa.

Pozdrawiam Darek

Zaraz zaraz panowie - W w PWM oznacza "width", czyli szerokosc. Nie mylic z wypelnieniem. Choc czesto szerokoscia kodujemy tak naprawde wypelnienie. Ale nazwa jest nazwa :-) No chyba ze jestesmy purystami i nazywamy to PDM.

Natomiast PPM to taki smieszny rodzaj kodowania gdzie wiemy w ktorym czasie impuls ma nadejsc, ale on nadchodzi w innym i wlasnie ta innoscia kodujemy dane. Tylko w tym celu musimy wiedziec kiedy on powinien nadejsc, wiec ksiazkowy przyklad pokazuje zazwyczaj rowno odlegle szczeliny [powyzej czy

J.

Problem jest tylko, że nie ma określonej szczeliny czasowej. Impuls np. piątego kanału może być tak samo 6ms od początku ramki jak i 10ms (zakładając 0.5ms przerwy między impulsami). Liczy się pozycja (kolejność) impulsów w ramce.

PPM jest nie tylko modulacją, a również formatem ramki.

Odseparowany jeden kanał za odbiornikiem jak najbardziej wygląda jak PWM (prostokąt).

Dla danej nastawy kanału.

Zapominasz, że pozycja (w czasie) jest zmienna w zależności od poprzednich impulsów. Tylko pierwszy jest zawsze na miejscu.

nie

A tu akurat są stałe.

Zobacz na przykład ppm-a z nadajnika (jakość kiepska, ale czasy widać:

Jeżeli używa się zwykłego separatora impulsów na wyjściu odbiornika, to w takim układzie impulsy sobie pływają.

pozdrawiam

majek

No dobra. W sumie ja mówię o odwróconym sygnale, który w sposób prosty i łatwy przekłada się na to co jest bezpośrednio na wyjściu sterującym serwem, więc stąd inne nazwanie impulsu/przerwy. To co jest 'przerwą' w sygnale z nadajnika jest właśnie dokładnie impulsem dla serwa i jakoś tak bardziej logicznie się to układa.

pozdrawiam

majek

ok. to tak dla porz±dku