Silniczki do budowy robota

Witam Mam pytanie - może ktoś mi polecić jakieś ciekawe silniczki do budowy robota (najpierw kroczącego potem może jaiegoś kołowego). Do kołowego pewnie jakieś silniki z przekłądnią i enkoderem (na napięcie ok.6 , 7V) najlepiej o małych wymiarach i w miarę tanie. Co do robota kroczącego. Większość amatorskich rozwiązań jest na serwach modelarskich. Przeglądam różne konstrukcje tego typu i nie bardzo jest tutaj no wymyśleć. Zawsze jedno serwo jest do obrotu nogi wokół osi pionowej i 1 lub 2 do ruchu "stawów" nogi. Ale to od razu narzuca konstrukcje i wygląd nogi (przy 3 serwach trochę topornej). W rozwiązaniach akademickich i studenckich stosowane są różne mniejsze silniczki (nie wiem na jakie U, w jakich cenach) ale przez to niektóre roboty bardz ozyskują na wyglądzie. Może ktoś mi podsunie jakieś pomysły, ewentualnie ma namiary na jakieśfirmy produkujące małe silniki na niewielkie napięcie i nadające się do zastosowania w robocie. Do obrotu nogi może być 1 serwo ale do ruchu "stawów" przydałoby się coś mniejszego. Może jakieś śilniki krokowe. Jak sterować silnikiem za pomocą mikroprocesora. Normalnie stosowane są sterowniki (proste ukłdy bez żadnych mikroprocesorów). Jaki mikroprocesor wybraćdo sterowania. Na razie planuje ATMega 64 ze względu na liczbę wyprowadzeń potrzebnych do podłączenia 18serw + jakieś czujnik. Myślałem o układach FPGA ale nie bardz owiem czy język VHDL nadaje się do napisania oprogramowania. Tam chyba opisuje się poszczególne bloki logiczne itd. Nie bardzo to łapie. Poza tym problem z lutowaniem takich układów. Pozdrawiam i liczę na jakąś pomoc i sugestie (na grupie lub na email). Mile widziane jakieś adresy www odnośnie silników lub samych robotów.