Tylko, że Autor nie określił dokładnie rodzaju napędu. Może to też być
> pojazd trójnożny,
> gdzie podstawa jest jedną "nogą". Szybkości też nie określił.
chodzi mi o robota sześcionoznego. co do napędu to na razie serwa modelarskie (6nóg po 3 serwa = 18serw) więc prędkośc ruchu nie będzie za duża. chodzi mi raczej o implementację algorytmów umozliwiających ruch po nierównych podłożach (wykrywanie kolizji nogi z przeszkodą). na razie planuję to zrobić przez pomiar prądu pobieranego przez serwo (zablokowana noga = wiekszy prąd). prąd będzie mierzony przez układ A/ C sterowany przez I2C (np PCF...). chyba że da się coś takiego zaimplementować w FPGA. potem może serwa da się zastapić jakimiś w miare małymi, lekkimi i zasilanymi małym napięciem silniczkami. ale to w przyszłości. co do ARMow to myslalem trochę nad AT91 lub LPC2000. ale na razie jakoś nie wiem na który sie zdecydować. czytałem o róznych kłopotach z programowaniem i wogóle. na szczęście są dostepne tak jak Spartan w postaci modułów z wyprowadzeniami 2,54mm. a co ze mozliwością sterowania FPGA przez program napiany w C++ Builderze przez RSa lub USB (suwaki pozwalające na ruch każdego serwa niezależnie, mozliowść zapisu do plik sekwencji ruchu i pożniejszego ich odtwarzania). RoBert