Jak to jest zbudowane? Niby czytam, ale do końca nie wiem. Każde serwo ma przekładnię? I tam dopiero jest podłączony enkoder? No bo chyba nie bezpośrednio do wirnika? Trzymanie zrealizowane jest (jeżeli nie ma hamulca) obrotem o 180° w prawo, a potem w lewo?
Pętla sprzężenia jest od tego żebyś nie mógł obrócić poza ustawioną wartość. Niektóre wywalają błąd jak leci zbyt duży prąd, niektóre da się odchylić o ileś stopni po czym wracają na zadaną pozycję. Pogmeraj w necie, na stronie którą zapodałeś albo na stronie producenta czy dają soft do konfiguracji.
Coś a`la:
formatting link
zdaje się można dokupić osobno do niektórych serii napędów.
W dniu 24.08.2022 o 16:22, Robert Wańkowski pisze:
Serwonapęd oznacza bardziej sposób sterowania niż konkretne rozwiązanie mechaniczne. Sterownik wie w jakiej pozycji jest napęd, więc może reagować na odchyłki od pozycji żądanej.
Zazwyczaj, ale niekoniecznie. Bez przekladni moment slaby.
A tu juz nie wiem. Mamy niby coraz lepsze enkodery, to az sie prosi do wyjscia. Ale enkoder na osi silnika ma wieksza dokladnosc/rozdzielczosc o przekladnie, i mniejszą o luzy.
Mozliwe, ze teraz sa dwa - jesli automatyce sie przyda odczyt z samego silnika.
A to jakas dziwna strategia. skasował sobie luz?
Przekladnie slimakowe są/moga byc samohamowne. Trzymanie silnikiem moze go przegrzac.
Uwaga - bez prądu mogą nie miec. Silniki reluktancyjne. Ale krokowce z reguly wytrzymuja zasilanie uzwojen dluzszy czas, i z reguly sterownik w spoczynku nie wylacza zasilania, wiec trzymaja.
Kto ich tam wie. Automatyka bedzie trzymala pozycje, ale prąd sie zuzywa, a silnik grzeje. I slabo chlodzi, bo sie nie obraca.
A we frezarce ... jak ma sie jedna os nie zmieniac, to hamulec ma sens, ale jak bedzie fikusne ksztalty robic, czy nawet kompensacja pochylenia, to sie nigdy nie wlaczy.
lub mniej, z mikrokrokiem.
formatting link
A tu Direct Drive Servo
formatting link
enkoder 20 bit, powtarzalnosc 1.3 sekundy ... czyzby taki "krok"?
Czy lepiej napisac 360/2^20?
Tylko - to silniki BLDC, czyli bardziej przypominajace krokowe, wlasnie z mikrokrokiem.
Przestawienie zwyklego komutatorowca o maly kąt trudniejsze, bo z tarciem trzeba walczyc.
z początkowymi ustawieniami na mały prąd, jak widać po przekroczeniu zadanego czasu/prądu driver się wyłącza. Ogólnie jak chcesz super optymalnie, musisz poświęcić trochę czasu na konfigurację jeśli ust. fabrycznie Ci nie podejdą.
OT. Druk 3D z tego co widzę rozszczepił się na ponad 10 różnych stron, woski, metale, lasery, gipsy utwardzane wodą, druk z głowic piezo, ofkors pomijając proste domowe druki z plastiku.
Zaciekawił mnie temat topienia metalu z drutu, takie połączenie spawarki z drukiem 3D.
formatting link
Ciekawe czy da się zastąpić laser zwykłym wyładowaniem łukowym.
Ale to już było, tzw napawanie, widziałem w ten sposób regenerowane wałki, wałek kręci się w tokarce a pistolet migomatu zapięty w posuwie wolno się przesuwa i napawa wałek.
Czy ja wiem, właśnie uruchamiam 150Nm na wałku, ciągłego... Dla mnie to dużo.
Bywa że pętla sprzężenia zwrotnego jest zapięta na silniku - jego enkoderze/resolverze, a bywa że na mechanizmie wykonawczym. Bywa że są dwie pętle. Po prostu różnie bywa. Krysia dobrze pisze.
Poniżej 1:60 uznaje się że nie są. Ale i taka 1:60 porządnie dotarta w pewnych warunkach potrafi się "niezatrzeć".
Rzadko serwo ma osobny wentylator, raczej widuję konstrukcję typu "kawałek metalu z ośką". Jak się dobrze dobierze, to się nie przegrzeje.
W dniu 24.08.2022 o 22:01, Robert Wańkowski pisze:
Ja też kiedyś nie wierzyłem, że to możliwe ;-)
formatting link
co prawda eksperymentowałem z silnikiem komutatorowym DC, ale zasady są podobne. Zaczęło się od zabawy (dzięki której dogłębnie zrozumiałem jak to działa) a w efekcie popełniłem kilka serwonapędów sterujących przemysłowymi obrabiarkami. Taki silnik 3-fazowy synchroniczny z magnesem stałym stara się ustawić wirnik zgodnie z wypadkowym wektorem pola magnetycznego wytworzonego w uzwojeniach stojana.
regulator to skoryguje silnikiem, i nawet duzego pradu nie musi miec. I ile wiem, to ze slimakowymi jest inny problem - jak cos ciezkiego poruszaja i sie jednak samozahamuje, to inercja cos urwie.
Bo tez i sie dobiera ... ale zobacz jak ten 150Nm bedzie sobie radzil przy pelnym obciazeniu na bezruchu ...
Jak nie ma siły odchylającej od stanu zadanego to nie musi. Z drugiej strony jak przez większość czasu serwo podtrzymuje nieruchomo ciężkie ramię, to po co grzać? Daje się wtedy wersję z hamulcem.
ElectronDepot website is not affiliated with any of the manufacturers or service providers discussed here.
All logos and trade names are the property of their respective owners.