1. Home
  2. Electronics (Polish)
  3. serwomechanizm

serwomechanizm

witam.

Dorwalem dzis pierwsze w moim zyciu serwo HS-322HD (Hitec) z AVT.

formatting link
tym przez PWM-a 8-bitowego poki co (ATMEGA8515, 11.0592MHz, preskaler CLK na 256). Czemu dla niektorych wartosci silnik milczy (reaguje oczywiscie zawsze) a dla innych buczy (w szczegolnym przypadkach pobiera niezwykle duzy prad, ze az napiecie zasilania siada...)? Da sie to jakos wyeliminowac? Jakies wartosci czasow sa uprzywilejowane? Czasy dla tego serwa to 0.9 ms - 1.5 ms (srodek) - 2.1 ms. Kaza niby wyzwalac impulsy co 20ms, ale jak tak postapilem (wlaczajac i wylaczajac PWMa), to serwo zwariowalo. Dziala najlepiej w trybie ciaglym PWM. Martwi mnie jednak ta niestabilnosc silnika i pobor pradu.

pozdrawiam Janusz U.

Reply to
Janusz U.
Loading thread data ...

Zauwazylem tez na oscyloskopie, przy odlaczonym serwie, dosc znaczny szum od ukladu na linii sterujacej serwem (szczegolnie w stanie wysokim). Czy serwo jest na to czule? Wydaje mi sie, ze w modelach nie ma podwojnego zasilania... :)

pozdrawiam Janusz U.

Reply to
Janusz U.

a) masz blad w programie i posylasz na przemian dlugie i krotkie impulsy, albo krotkie i za czesto

b) posylasz impulsy poza zakresem regulacji serwa i ono usiluje sie obrocic poza mechaniczny ogranicznik

Reply to
Marek Lewandowski

Użytkownik Janusz U. napisał:

Co Kolega rozumie pod pojęciem milczy ale reaguje zawsze ? Każde serwo ma pewną stefę nieczułości i niewielkie zmiany czasu impulsu sterującego będą przez serwo "ignorowane". Te "uprzywilejowania" to najczęściej trzeszczący potencjometr w układzie sprzężenia zwrotnego serwa. Suwak ustawia się w takiej pozycji, że kontakt jest kiepski i silnik serwa próbuje cały czas korygować pozycję wydając przy tym różne odgłosy. W takiej sytuacji podskakuje średni pobór prądu, bo silnik bez przerwy kręci to w prawo to w lewo nie mogąc ustalić pozycji.

Impuls stanu wysokiego od 0.9ms do 2.1ms i przerwa stanu niskiego ok.

20ms. Czas przerwy nie jest krytyczny i ma wpływ tylko na czas reakcji serwa. Przy zmniejszeniu czasu przerwy serwo szybciej osiąga zadaną pozycję (ale to oczywiście w rozsądnych granicach).

Pozdrawiam Grzegorz

Reply to
Grzegorz Kurczyk

Użytkownik Janusz U. napisał:

Nie bardzo widzę związek z podwójnym zasilaniem. A z czego "wyłazi" ten szum ? Bezpośrednio z nogi Atmela ?

Pozdrawiam Grzegorz

formatting link

Reply to
Grzegorz Kurczyk

Marek Lewandowski napisał(a):

10/10 :)
Reply to
A. Grodecki

Janusz U. napisał(a):

Buczy nie tylko gówniane trafo sieciowe ale też serwo sterowane jednoukładowcem z marnym softem ;)

Reply to
A. Grodecki

Dzieki. Poczytam. Zdaje sie, ze przyczyna bedzie przerwanie od drugiego timera...

pozdrawiam Janusz

Reply to
Janusz U.

Dziekuje za potwierdzenie moich hipotez - nie bylem pewien czy dobrze zrozumialem dosc watla dokumentacje serwa.

pozdrawiam Janusz U.

Reply to
Janusz U.

Janusz U. pisze:

Chyba wiem, w czym może tkwić przyczyna... w jaki sposób włączałeś i wyłączałeś PWMa?? Pewnie programowo, na przerwaniu ;)... popatrz, PWM działa sprzętowo, bez przerwania... licznik się przepełnia, noga PWMa zostaje przełączona, zgłoszone zostaje przerwanie, ale obsłużone - po chwili... przez chwilę na wyjściu jest impuls... króciutki, ale jest... zakładam, że zanika po wyłączeniu PWMa... jeśli nie - to tym gorzej, bo mamy baaaardzo długi impuls (rzędu 20ms ;)). Aby to wyeliminować: a) przestawić PWMa tak, aby impulsy pojawiały się co ok. 20ms, ale długość impulsu zmieniać tylko w wąskim zakresie - ale wówczas mamy kiepską rozdzielczość, bo wykorzystujemy jakies 6% całego zakresu (od

0,9 do 2,1ms, a cały zakres jest do 20).... daje to jakieś 16 możliwych ustawień serwa ;)... no chyba, żeby przejść na licznik 16-bitowy ;>... b) zrobienie programowego PWMa, który jednocześnie wyłączy impuls wyjściowy i przejdzie w tryb odliczania 20ms :)... rozumiesz, sterowanie serwomechanizmem z poziomu programu, a nie za pomocą hardware'owego PWMa...

Pozdrawiam Konop

Reply to
Konop

Zasililem serwo z oddzielnego zrodla, znaaaacznie lepiej :) Popatrzylem juz teraz na oscyloskopie cyfrowym a nie na analogu, no i wyszlo, ze pobor pradu (serwo+LEDy) jest na tyle istotny, ze spada napiecie zasilania. W efekcie zmienia sie efektywny czas trwania impulsow.

pozdrawiam Janusz U.

Reply to
Janusz U.

Idac za ciosem zredukowalem pobor energii wylaczajac demonstracyjne 4 panele

7-LED, a przy okazji odciazajac przerwanie timera wykorzystywanego tez przez PWMa. Wynik dzialania serwa jest juz zadowalajacy. Niemniej sprobuje wyidealizowac przebiegi (odcinajac przerwania), bo jak zauwazylem na oscyloskopie zmierzona szerokosc impulsow wacha sie skokowo np. 0.900ms i na chwilke 0.920ms. Wydawalo mi sie, ze sprzetowe PWM nie powinno dawac takich efektow. Czy okres impulsow rzedu 5.9ms w odniesieniu do katalogowych 20ms moze cos pogarszac poza poprawa czasem reakcji serwa?

pozdrawiam Janusz U.

Reply to
Janusz U.

zdecydowanie nie powinno. Cos jest nie tak.

Raczej nic.

J.

Reply to
J.F.

obiecuje poprawic swoj polski: powinno byc waha i czasu reakcji :) przerazaja mnie moje bledy :/

Janusz U.

Reply to
Janusz U.

ElectronDepot website is not affiliated with any of the manufacturers or service providers discussed here. All logos and trade names are the property of their respective owners.