serwomechanizm

Zauwazylem tez na oscyloskopie, przy odlaczonym serwie, dosc znaczny szum od ukladu na linii sterujacej serwem (szczegolnie w stanie wysokim). Czy serwo jest na to czule? Wydaje mi sie, ze w modelach nie ma podwojnego zasilania... :)

pozdrawiam Janusz U.

a) masz blad w programie i posylasz na przemian dlugie i krotkie impulsy, albo krotkie i za czesto

b) posylasz impulsy poza zakresem regulacji serwa i ono usiluje sie obrocic poza mechaniczny ogranicznik

Polecam kompendium nt. sygna³ów steruj±cych serwami:

Najwieksze moje moje do¶wiadczenie z tej zabawy jest takie, ¿e nale¿y zadbaæ o idealnie równe szeroko¶ci stanów wysokich. Niedok³adno¶ci rzêdu kilkunastu taktów zegara powoduj±, ¿e serwo zacznie drgaæ. Tak wiêc albo tylko jedno przerwanie, albo wogóle obs³ugê serwa zrobiæ w "g³ównym w±tku". A najlepjej na wydzielonym procesorze. Mia³em do¶æ powa¿ne problemy, ¿eby np. przerwanie RS nie zak³óca³o mi pracy serw.

Użytkownik Janusz U. napisał:

Co Kolega rozumie pod pojęciem milczy ale reaguje zawsze ? Każde serwo ma pewną stefę nieczułości i niewielkie zmiany czasu impulsu sterującego będą przez serwo "ignorowane". Te "uprzywilejowania" to najczęściej trzeszczący potencjometr w układzie sprzężenia zwrotnego serwa. Suwak ustawia się w takiej pozycji, że kontakt jest kiepski i silnik serwa próbuje cały czas korygować pozycję wydając przy tym różne odgłosy. W takiej sytuacji podskakuje średni pobór prądu, bo silnik bez przerwy kręci to w prawo to w lewo nie mogąc ustalić pozycji.

Impuls stanu wysokiego od 0.9ms do 2.1ms i przerwa stanu niskiego ok.

Pozdrawiam Grzegorz

Użytkownik Janusz U. napisał:

Nie bardzo widzę związek z podwójnym zasilaniem. A z czego "wyłazi" ten szum ? Bezpośrednio z nogi Atmela ?

Pozdrawiam Grzegorz

Marek Lewandowski napisał(a):

tak, bezposrednio, zasilanie serwo i uC jest wspolne

pozdrawiam Janusz U.

chodzilo mi ze nie buczy, ale przyjmuje prawidlowa pozycje (tak bedzie jasniej:)

Janusz U.

Janusz U. napisał(a):

Buczy nie tylko gówniane trafo sieciowe ale też serwo sterowane jednoukładowcem z marnym softem ;)

Dzieki. Poczytam. Zdaje sie, ze przyczyna bedzie przerwanie od drugiego timera...

pozdrawiam Janusz

Dziekuje za potwierdzenie moich hipotez - nie bylem pewien czy dobrze zrozumialem dosc watla dokumentacje serwa.

pozdrawiam Janusz U.

Janusz U. pisze:

Chyba wiem, w czym może tkwić przyczyna... w jaki sposób włączałeś i wyłączałeś PWMa?? Pewnie programowo, na przerwaniu ;)... popatrz, PWM działa sprzętowo, bez przerwania... licznik się przepełnia, noga PWMa zostaje przełączona, zgłoszone zostaje przerwanie, ale obsłużone - po chwili... przez chwilę na wyjściu jest impuls... króciutki, ale jest... zakładam, że zanika po wyłączeniu PWMa... jeśli nie - to tym gorzej, bo mamy baaaardzo długi impuls (rzędu 20ms ;)). Aby to wyeliminować: a) przestawić PWMa tak, aby impulsy pojawiały się co ok. 20ms, ale długość impulsu zmieniać tylko w wąskim zakresie - ale wówczas mamy kiepską rozdzielczość, bo wykorzystujemy jakies 6% całego zakresu (od

Pozdrawiam Konop

dokladnie, na dodatek poprzez sterowanie kierunku linii, ktora nie miala zadnego rezystora typu pull-down...

w skrocie: init_____------__________________________-----____ on-------------|off-------------------------------------|on--- a wiec jak widac po impulsie, mniej nie jestem pewien stanu po off (brak rezystora...)

od razu po zobaczeniu 20ms pomyslalem o nim :) obecnie tez mam niewielki przedzial bo na 8bit jest od 38 do 91 (odstep miedzy impulsami < 6ms), a wiec jakies 22% zakresu, przy rozdzielczosci czasowej lepszej o 256 razy jak te 6% (chyba nawet < 1%) na 16bit :). Tylko czy ja przypadkiem nie uzyskam zamiast tych 20ms wartosci 11059200Hz / 65536 = 168.75Hz czyli ponownie

tez myslalem i o tym, np. na timerze i programowo, ale tutaj bedzie jakis jitter, bo on i off wypadna w innym miejscu w kodzie...

Dzieki wielkie za sugestie (zwlaszcza pkt. a) i utwierdzenie mnie, ktora droga dalej. Ponadto chyba zrezygnuje z programu demo, zawierajacego wszystko (UART, LCD, ADC, 1Wire, I2C, 4x 7-seg.LED), a skupie sie na samym PWM-ie. Pierwsze testy to wycieciu jednego przerwania (drugiego timera) daja nadzieje na dalsza poprawe.

pozdrawiam Janusz U.

Zasililem serwo z oddzielnego zrodla, znaaaacznie lepiej :) Popatrzylem juz teraz na oscyloskopie cyfrowym a nie na analogu, no i wyszlo, ze pobor pradu (serwo+LEDy) jest na tyle istotny, ze spada napiecie zasilania. W efekcie zmienia sie efektywny czas trwania impulsow.

pozdrawiam Janusz U.

Idac za ciosem zredukowalem pobor energii wylaczajac demonstracyjne 4 panele

pozdrawiam Janusz U.

zdecydowanie nie powinno. Cos jest nie tak.

Raczej nic.

J.

obiecuje poprawic swoj polski: powinno byc waha i czasu reakcji :) przerazaja mnie moje bledy :/

Janusz U.