Robot - sprawdzanie po?o?enia serw (nóg)

Mozesz wyciagnac ze srodka kabelki z potencjometru, doprowadzic do ADC i miec kontrole.

Jak czujesz wielka potrzebe to mozesz i przerobic. Wywalic sterowanie, zostawic cala reszte. Tylko nie bardzo widze sens.

Tu nie o silniki chodzi, bo te sa wzglednie tanie, tylko o cala reszte. Przekladnie, enkodery [mozna niby tanie z myszek, ale klopot z mocowaniem i nie sa absolutne .. dla Ciebie w zasadzie potencjometr najlepszy]. W zasadzie jedyna sensowna rzecz to napedy wycieraczek samochodowych ze zlomowiska - ale to juz wieksze rozmiary i moc. No chyba ze silowniki od centralnych zamkow - ale maja niewielki skok.

Ewentualnie pochodzic przy firmie utylizujacej drukarki czy faxy - ale tam wcale nie tak latwo z przekladniami.

J.

pomiar wzrostu wartości prądu pobieranego przez serwo może być skuteczny, lecz metoda trochę siłowa. W przypadku serw pobierany prąd będzie wzrastał znacznie, jeżeli serwo napotka opór.

do pomiaru prądu wystarczy

odwiedz producentów takich jak hitec, GWS są tam pdfy.

co znaczy w miarę tanie- 5zł, 50zł czy 500zł? Modelarskie serwa standardowe nie są juz aktualnie specjalnie drogie, ale to zależy od tego jaką szybkość cię interesuje, jaki moment siły, jakie rozmiary i waga, ponieważ przedział cenowy zawiera się od kilkunastu zł do kilkuset złotych. Pozdrawiam Darek

Zastosuj pomiar pradu z jakims filtrem software-owym (lub siecia neuronowa ;)) by okreslic jaki pobr pradu jest normalny jaki to blokada nogi.

Zaleznie od wielkosci modelu - tanie serwa mikro: IQ-60-120, HS55, wieksze serwa mini np. HS81, ewentualnie normal size czyli np. Futaba S3001 itp. Kat obrotu zalze od producenta min. jakie widzialem to 45st zwykle 60-90st ale sa rowniez specjalne serwa 180st lub nawet 360st ale do tanich nie naleza i trzeba ich poszukac. Serwa posiadaj jeszcze parametr zwany szybkoscia podawany w sek/60st lub sek/45st. Oraz sila serwa podawana w kg lub N. Od tych parametrow zalezy oczywiscie pobor pradu.

Mozna by tez rozwazyc serwa cyfrowe czesto sa precyzyjniejsze bywa, ze szybsze ale duuzo drozsze i pobieraja duzo pradu. Przyklad to seria serw Futaby 9250, 9252, 9254.

O ile dobrze pamietam Hiteck zbudowal robocika ze swoich serw. Sa w necie gdzies filmiki.

snipped-for-privacy@o2.pl napisał(a):

A tak z ciekawości - co będzie robił program jak stwierdzi, że się zablokowała?

Mirek.

Użytkownik "Mirek" <i snipped-for-privacy@zaspamowany.adres napisał w wiadomości news:ehr2e5$vt4$ snipped-for-privacy@news.onet.pl...

trąbił :)

Pomiar prądu chyba jest najleszym rozwiązaniem dla sprawdzenia przeszkody. Jak masz zamiar zastosować serwa do ich napedu (jakieś cięgna czy coś) to moze byc tak ze serwo sie nie zatrzyma tylko połamie model. Jesli tak się nie zdaży a serwa bedzie silne to robot zacznie się odpychać, tu prąd serwa (pewnie kilka amper) da ci odpowiedź. Sprawdzanie połozenia to inna bajka. Potencometr, enkoder czy wyciągniecie kabelkow od serwa niezbędne.

Ale przy zastosowaniu serwa w zasadzie nie ma potrzeby kontroli polozenia bo ono kontroluje to samo i albo ustawi sie ono tak jak sobie zyczymy (wiem co ustawiamy bo zadajemy to szerokoscia impulsu) albo jak bedzie zablokowane to wykryjemy znaczny wzrost pradu. Czas przestawiania sie serwa jest okreslony przez producenta (sek/kat). Jezeli po tym czasie (srednia to mniej wiecej 0.15s/45st) pomnozonym np. przez 2 pobor pradu dalej jest bardzo duzy (wiekszy niz przy normalnej zmianie pozycji) to mozna wnioskowac, ze sie cos zablokowalo. Mozna to wykorzystac do napisania pewnej autonomii "nogi" co uprosci generator chodu. A jak sie noga zablouje to mozna ja zatrzymac i/lub cofnac dajac sygnal np. dla algorytmu zmiany kierunku/pozycji nogi lub jak sie nie uda uminac przeszkody to kierunku calego robota.

No tak , to zalezy od zlozonoci robotka i co chcemy za pomoca niego uzyskac (np. materiał doświadczalny na laborki). Wyciagniecie polozenia z serwa powinno byc proste (bawilem sie lata temu nimi i mialy w srodu potencometr, wystarczylo wyciagnac jeden klabelek i juz pomiar napiecia wskazywal polozenie). Jak dla zabawy to moze dalo by rade na elektromagnesach zrobic nogi, jeden gora-dol, drugi przod-tyl, moze by szybko biegal :)

W analogowych dalej tak jest :) wiec jak ktos potrzebuje to spoko. W cyfrowych juz niekoniecznie.

Spinacz biurowy, snipped-for-privacy@o2.pl!

Tak najprościej - mierzysz prąd.