Malina i 4 krokowce.

Co to za projekt? Pytam, bo w przypadku "4 krokowców" aż się prosi brać dedykowaną płytkę do sterowania drukarkami 3D. Zwyczajowo ogarniają 4-5 silników na bardzo rozsądnych driverach, sa tanie i mają gotowe otwarte oprogramowanie takiej jak Marlin, które niekoniecznie musi być do drukarki. Często używa się tego w tandemie z Pi.

Istnieje też rozwiązanie typu Klipper na sterowniku + dedykowany soft na PC/Pi. Pozwala na aburdalnie szybkie i precyzyjne sterowanie silnikami.

Jesli więc masz coś co wymaga koordynacji na silnikach - zainteresuj się gotowcami. Jest tego zatrzęsienie, zacznik od Bigtreetech SKR.

Jesli nie masz koordynacji na silnikach - też się zainteresuj ...

Raczej dosyc wysokopoziomowa robotyka. Glowny cel to opracowanie osobistego frameworku w postaci sprzetu i oprogramowania plus jakis interfejs webowy jako baza do pozniejszych juz konkretnych projektow. Moze samo ramie robota, moze telepresence a moze oba w kupce jak czas pozwoli. Bardziej chcialbymzebrac sobie cos co potem w latwy sposob mozna by adaptowac do roznych zastosowan.

Dlatego o ile pulsowanie moze i jest najbardziej odpowiednie o tyle wymaga masy pinow albo kombinowania ich aby sterowac silnikami ktorych dzis mam 4 ale moze bede potrzebowal kiedys 15-tu... A zas stosowanie grbl moze nie byc tak wygodne jak pulsowanie w pewnych zastosowaniach nie mowiac o tym ze sterowniki drozsze i czesto w konfiguracjach po 4 silniki. Juz nie wspominajac o fakcie ze po wlaczeniu moga mi sie pokazywac w roznej kolejnosci a zupelnie nie mam pojecia czy jakos mozna sobie je otagowac zeby sie nie pogubic (mysle ze tak ale nie weryfikowalem).

Dzieki, wlasnie takiej wskazowki oczekiwalem. Jesli jest jeszcze cos wartego obejrzenia to bardzo proszę. Masz przyklad takiej plytki?

Dzieki za hinta.

No wlasnie myslalem o tym ale na obecnym etapie kiedy nie umiem dobrze i tanio krecic tymi czterema co mam to dumanie jak zrobic dwa walczace bez stykania sie mieczami robotyczne ramiona jest troche na wyrost :)

Jakbys mogl wskazac przyklady tych plytek z drukarek to bylo by fajnie. Tez sobie pogugluje. Dzieki!

Am 02.02.2021 um 04:44 schrieb -:

Detekcja kolizji jest subtrywialna i taka malina może być za wolna. Znaczy będzie, zależy od liczby stopni swobody ramienia (ramion). Nie wiem jak duże są te twoje krokowce, ja używam małych, kilkanaście W i do tego wystarczy L298. Zważ też, że krokowce mają moment napędowy kilkakrotnie większy, od momentu hamowania, ewentualnie potrzebujesz hamowanie przeciwprądem, jak bezwładność systemu jest za duża. Przy mikrokrokach potrzebujesz current shaping, przy normalnym to też nie głupie rozwiązanie. W sumie sterowanie silnikami krokowymi jest na początku łatwe, schody są później (dość strome ;-))

Waldek

wtorek, 2 lutego 2021 o 03:42:35 UTC-6 Waldemar napisał(a):

Masz racje. Wiem ze takie zaawansowane zagadnienia to narazie nie dla mnie choc obstawiam ze korzytsajac z dobrej biblioteki mozna nieco temat uproscic bo zrzucic bibliotece liczenie wszystkiego a podawac jej tylko juz wyliczone samodzielnie informacje wysokiego poziomu.

Czyli ja licze ze chce koniec ramienia A miec w takiej pozycji a ramienia B w owakiej i sam sobie wylicze ze konce tych ramion+narzedzie ma taka geometrie. Wtedy biblioteka potrzebowac bedzie tylko dokladnych wymiarow ramienia, zakresu ruchow itp...

Ale jak nie umiem dobrze krecic kawalkiem tasmy izolacyjnej na osce silnika to narazie tak daleko nie patrze :)

Dzieki za wsparcie!

Będziezsz potrzebował silników dc z enkoderami i przekładniami...

BigTreeTech ma w ofercie bardzo duzo płytek, wspieranych przez Marlina.

Jeśli chcesz tani, aby nie okazało się że nie ma o co walczyć dalej, to proponuje zamiennik do drukarki Ender produkowany przez BTT. Ma zintegrowane kontrolery silników, przez co jest tańszy.

W przypadku płytek wypasionych, stosowane "stepsticki" kupuje się osobno, masz do wyboru od najtańszych (i głośnych) po drogie i super ciche z masą ficzerów (jak np. detekcja gubienia kroków).

Jesli potrzebujesz >4 silniki, to niestety musisz brać wypasione. Przykładowo ja mam:

Ale do ceny musisz dodać 5x cena sterowanika krokowca. Od najtańszego:

Po wypasione:

Płyta + stepsticki jest autonomiczna i można na nią skompilować Marlina. Marlin zaś, zajmie się liczeniem ruchów w 3D, i nie przejmuj się ze masz inny cel niż drukarka. Marlin ma służyć jako relatywnie wypasiony kawałek kodu do sterowania tych silników, wystawiajac wzglęnie łatwe API na prostych poleceniach na porcie szeregowym.

Mała uwaga: to na co się zamierzasz, jest trudne. Zarówno od strony mechanicznej, elektronicznej jak i programistycznej. Marlin + płytki do drukarek załatwiają tylko jakiś procent problemów elektro/prog. Wiele wiecej jest dalej.

PS. POszukaj też sterowników do CNC. Nie używam i nie chce się wypowiadać w tym temacie, ale to coś podobnego co do drukarek 3D. W drukarkach krokowce stosowane są powszechnie, w CNC niekoniecznie, wiec wydaje się naturalnym kierunkiem sterowanik do drukarki. Ale niekoniecznie to najlepsze rozwiązanie.

Dzieki za sugestie. Jak wrzucilem w google kontroler drukarkowy to wlasnie to wyskoczylo.

Inicjalnie myslalem ze 4 mi starcza ale wyszlo mi ze w praktyce jakbym chcial mniej lub bardziej fajne stanowisko sobie zrobic to juz w okolice 6 silnikow wpadne.

doswiadczenie z cnc mam pojecie o temacie tez a mechanike se zrobie i chyba ogarne.

Dzieki za info, nie wiedzialem ze ten zaawansowany kontroler potrzebuje tez driverow. Sporo mi pomogles!

Spokojnego!

Mam nadzieje że Twoje silniki są bipolarne, bo te drivery obsługuja tylko takie.

Zes mnie nastraszyl :)

mam. Udalo mi sie jeszcze 4 dokupic. mam teraz 8szt. Starczy na wykorzystanie kazdego kontrolera i jeszcze zostanie :)

30 pln sztuka. Grzech bylo nie brac :)

Miłej zabawy :D

PS. Zainteresuj się na serio Klipperem. Zrobiono go do zadań wymagajacych real-time machania silnikami. Po przeróbkach, nada się do wielowymiarowego machania ramieniem czy co tam planujesz.

Ja mam w drukarce 3d typu delta robot. Jestem zdumiony jak to działa. Jakim cudem to zdąży przesłać dane do silników przez u-art? Wgryzałeś się w temat? Przecież tam nie ma kawałka interpolowanego do prostej - właściwie czas każdego kroku, w każdym silniku powinien się różnić, i tak to właśnie ma oko i słuch wygląda. No chyba, że jest interpolowane na jakichś krótkich odcinkach. Ja to sobie wyobrażam tak, że obliczam trajektorię tak gęsto, aż z odcinkami zejdę poniżej jednego kroku, a z czasem poniżej rozdzielczości sterownika i wtedy w następnym cyklu albo jest krok, albo go nie ma... chyba, że ten cykl jest poniżej bps u-arta... no nie wiem.

Jak to nie ma? Ma, tylko na gniazdku micro. Używam z powodzeniem.

A racja. Dzieki!