Czy za pomocą akcerometru (6050, taki trzy osie akcelerometru i trzy żyroskopu) można odczytać równoległość do płaszczyzny do któej został skalibrowany?
Wiem, że można, skoro po przyłożenieu do dowolnej płaszczyzny i skalibrowaniu, mam X, Y, Z równe zeru. Ale jak odtworzyć te trzy kąty na dwie współrzędne. Coś jak bąbelek w okrągłej libelce 2D. Bo obrotu nie potrzebuję.
Mam różne biblioteki, do tego akcelerometru, ale takiej funkcjonalności nie posiadają.
Robert
Niepoziomej?
Na oko jakies skomplikowane (średnio) transformacje potrzebujesz, ale ... wyobraz sobie, ze plaszczyznę z przyłożonym akcelometrem obracamy o np 30 stopni dokola pionowej osi.
Akcelerometr tego nie zauwazy, a nowa plaszczyzna: a) jest nierównolegla do starej? Bo jest, jesli nie byla pozioma.
b) jest równolegla, jesli ma ten sam kąt nachylenia do pionu/poziomu, a ma.
Zalezy na czym ci zależy ... ale precyzja tego ustrojstwa jest wystarczająca do twoich potrzeb ?
J.
W dniu 2023-02-13 o 18:23, J.F pisze: > On Mon, 13 Feb 2023 17:21:42 +0100, Robert Wańkowski wrote: >
Jak umieszczę na skośnej płaszczyźnie (tu ekran tabletu), dokona się po resecie kalibracja, to podczas obrotów na tej płaszczyźnie X i Y rozjeżdżają się. A chcę aby były równe, a odchylenie od płaszczyzny było odczytywane, coby tą kropeczką tak manipulować, aby będąc w centrum wskazywała na równoległość akcelerometru i wskazanej wcześniej płaszczyzny.
Robert
This video is private
Ok, poprawiłem.
Robert
Dalej nie działa tak samo.
Nooooooooo.... chyba teraz, do trzech razy...
W dniu 13.02.2023 o 23:01, Robert Wańkowski pisze:
Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt odchylenia od poziomu/pionu, czy równoleglość dwóch płaszczyzn?
Np dwie pionowe sciany przy jednym rogu - przyrzad ma swierdzic, ze są zgodne, gdy są obie naprawde pionowe, czy one nie są równoległe, bo są prostopadłe?
Akcelerometrem takiej równoleglosci nie zmierzysz. Ale czujnik ma tez żyroskopy. Zyroskopami teoretycznie zmierzysz ... ale musza byc bardzo dokladne i stabilne w czasie. A pewnie nie są.
Ludzie robią takie urządzenia, ale nie tyle ludzie co powazne firmy, za poważne pieniądze, z żyroskopami laserowymi ..
J.
W dniu 2023-02-13 o 19:50, Robert Wańkowski pisze:
Nigdy nie wnikałem w szczegóły działania akcelerometrów ale napiszę co mi się wydaje.
W stanie stabilnym akcelerometrowi powinno wyjść przyspieszenie 1G skierowane w dół. Jak masz go poziomo i obracasz to jedna zmienna jest 1G a dwie pozostałe cały czas są 0. Jak umieścisz go ukośnie to dostaniesz 3 wektory, które zsumowane powinny dać 1G i wskazać kierunek 'w dół'. Obrócenie tej płaszczyzny wokół osi prostopadłej do niej nie narusza jej równoległości do poprzedniej pozycji, ale dostaniesz inny zestaw wskazań bo dla scalaka jest teraz inny kierunek do ziemi. Obracanie płaszczyzny wokół osi prostopadłej do niej odpowiada obracaniu tego wektora też wokół osi prostopadłej do scalaka. Wszystkie powstałe tak wektory tworzą taki jakby lejek. Każdy z tych wektorów oznacza, że płaszczyzna jest równoległa do jej pozycji początkowej.
Ale to wszystko napisałem bez w ogóle wnikania w to co faktycznie mierzy ten scalak więc mogę się głęboko mylić.
Tak w ogóle to wydawało mi się, że zadanie typu, czy znaleźliśmy się w pozycji równoległej do stanu początkowego, wymaga całkowania przyspieszeń liniowych i kątowych.
Ale jeżeli rozważasz stan początkowy i końcowy jako stabilne to się chyba trochę upraszcza. P.G.
W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.
Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję. X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy wzdłuż osi Z.
Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale "poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.
Robert
Tak jest - przeliczasz trzy skladowe wektora grawitacji na inne współrzedne, i masz np kąt odchylenia scalaka od pionu. Ale obrotów wokół pionowej osi tak nie zmierzysz.
Tez mi sie tak wydaje, choc byc moze da radę bez przyspieszen liniowych.
Tylko, jesli wektor grawitacji wystarczy. A w ogólnosci nie wystarczy.
J.
Zsumowane geometrycznie...
[...]
A kiedy sie moze zmieniac?
No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie, bo samym inklinometrem tego nie zrobisz.
A zyroskopy w tym czujniku prawdopodobnie są za mało dokładne i stabilne, aby to dobrze działało.
Kiedys widzialem takie komercyjne urządzenia, ale teraz nie potrafie odszukac. Słuzyło do sprawdzenia równoległosci dwóch osi.
J.
Przecież to jest po prostu przeliczenie układu współrzędnych. Parę operscji na wektorach.
P.P.
Ciagle nie bardzo wiem, czego dokładnie Robert potrzebuje, bo unika odpowiedzi na moje pytania, ale wyobraz sobie, ze ide do rogu pokoju, przykladam smartfona do jednej sciany, nastepnie obracam wokół pionowej osi o 90 stopni, i jest teraz rownolegly do drugiej sciany, a prostopadly do pierwszej - a wektor grawitacji nie zmienil sie nic.
Dalej - smartfon ma na ekranie osie X i Y, a Z prostopadla do ekranu. Powyzej obrocilem wokól osi Y.
A teraz obroce najpierw dookola X o 90 stopni (ekran bedzie poziomy), potem wokół Z (ktora teraz jest pionowa) o 90, i znow doookoła X o 90. I wrocilem do pozycji wyjsciowej.
A te MEMSowe "zyroskopy" podają tylko prędkość obrotu dookoła trzech osi, więc aby ustalić o ile obróciłem, to muszę całkować. I to sprytnie całkować, ze stałym przeliczaniem orientacji.
No chyba, zeby sie dodatkowo wektorem grawitacji posługiwać. Ktory moze jednak w rózne strony wskazywać na skutek przyspieszeń liniowych.
J.
W dniu 2023-02-14 o 14:07, J.F pisze:
Niektóre scalaki mogą też wykrywać kierunek pola magnetycznego. Jeśli pole magnetyczne Ziemi nie będzie zakłócone to razem już powinny wystarczyć. P.G.
Owszem, ale nie liczylbym ze będzie niezakłócone.
J.
W dniu 2023-02-14 o 14:40, RoMan Mandziejewicz pisze:
Istnieje jakiś inne sumowanie wektorów?
A tak przeczytawszy to co napisałem jeszcze raz przyszło mi do głowy, że chyba nie powinienem pisać, że scalak wskaże na przyspieszenie 1G skierowane w dół a pisać, że wskaże przyspieszenie 1G w górę. No bo jak zaczniemy poruszać go z przyspieszeniem 1G w górę to pokaże 2G a nie 0G. P.G.
ElectronDepot website is not affiliated with any of the manufacturers or service providers discussed here. All logos and trade names are the property of their respective owners.