billig Lage ausmessen

Hallo Frans!

Ideal sind die Beschelunigungssensoren leider garnicht. Das durch doppelte Integration gewonnene Lagesignal wird nämlich driften, und zwar nicht zu knapp.

Gruß Thorsten

war=20

Na ja man kann damit was anfangen. Beim RoboCup in der SSL arbeitet das=20 Team Cornel Big Red momentan zur lokalen Odemetrie ausschlie=DFlich mit=20 Gyro-Sensoren. Und die sind Weltmeister.

Ciao Dschen

--=20 Dschen Reinecke

=3D=3D=3D der mit dem Namen aus China =3D=3D=3D

Ich meine nicht die "Position" sondern die Lage (Neigung, etc.) - mir fällt leider kein besseres Wort dafür ein. Die müsste sich also ohne Integration bestimmen lassen können.

cu

Frans

Wenn du die Dinger richtig positionierst kannst du z.B. mit dem ADXL2020AE von Analog Devices die statische Erdbeschleunigung im Bereich von -1 bis 1g Messen. Ist das das, was du suchst?

MfG Johannes

genau!

nur suche ich nach einer günstigeren Alternative

cu

Frans

Samples bestellen?

MfG Johannes

Am 30.09.2003 11:54 schrieb Frans Fürst:

Also für die Neigung solltest Du vielleicht ne elektronische Wasserwaage ausschlachten können oder zumindest das Prinzip übernehmen. Die zeigen soweit ich weiß auf o,1° an. Ist ja schon mal was. Wenn unter etc. noch die Richtung im Raum fällt vielleicht noch nen elektronischen Kompass. MfG ch

Die TU-München werde ich wohl kaum ohne deren Auftrag angeben können... ist leider ein privates Projekt.

Hm. Ich werde auch selber schauen, aber weisst du, wie die Dinger funktionieren? Und was für einen Messbereich haben die?

Hört sich interessant an.

Thx

Frans

Die messen wie Libelle eigentlich nur ob waagerecht. Nur in engem Bereich um diesen Punkt herum sind sie etwas linear, da kann man auch etwas Neigung messen. Zweitens sollte sich das Teil für Messung mit diesen Sensoren in Ruhe befinden. Das wird hier auch nicht der Fall sein.

Beschleunigungssensoren von AD wären die bessere Wahl. Für Beschleunigungsensoren sind sie lowcost und haben optimal kleine Bauform und prozessorfreundliche Schnittstellen. ( Ein Sample ADXL258 hab ich hier noch rumliegen, bin aber erst Montag wieder erreichbar. )

Zu den Erfolgsaussichten im allgemeinen: Kollege hat sowas mit Servos und 32 Bit StackProzessor in FORTH programmiert unlängst auf FORTH-Tagung vorgeführt. Scheint aber im Sinne des Wortes auf die Nase gefallen zu sein. Das Projekt ist hierauf geräuschlos in der Versenkung verschwunden. Wenn man nahe München ist kann man ihn dahingehend aber befragen, er ist am Münchner FORTH-Stammtisch ( jeden 4. Mittwoch im Monat bei Italiener in Innenstadt ab 19.00 ) anwesend und kann das Teil wohl auch mitbringen.

MfG JRD

Ich habe früher mal kleine "Roboter" dazu gebracht, ihr Verhalten evolutorisch zu erlernen (ohne NN). Ich will daher einen kleinen Laufroboter mit vielen Freiheitsgraden erst mechanisch bauen und dann in einem Simulator modellieren. Wenn das läuft, werde ich ihn den Rest selber lernen lassen.

... hoffentlich kommt da nix dazwischen :)

schönen Tag

Frans

Moin, Mal ein anderer viel billigerer Vorschlag. Kannst du nicht einfach in eine kleine Halbkugel in z.B. Plexiglas bohren. Dann in regelmäßigen abständen kleine kontakte. Das ganze mit ein bißchen Quecksilber füllen und dann messen zwischen welchen Kontakten ein Kurzschluß ist. Dort befindet sich dann gerade das Quecksilber. Wenn das am Rand der Halbkugel ist dann hast du schieflage. Wenn das Quecksilber in der Mitte ist bist du genau richtig. Vorteil, du mußt nix integrieren und hast immer die richtige Lage. Der Meßaufwand ist gering nur das Teil zu bauen dürfte nicht so einfach sein. Aber vielleicht gibt es sowas sogar zu kaufen. Übrigens, wenn du nirgendswo noch einen Kurzschluß hast, liegt dein Roboter wahrscheinlich auf dem Kopf :-)

Nur mal so ein Gedanke....

Karsten

Hi. Du meinst sicher einen Quecksilberkippschalter... das Problem dabei ist jedoch, dass vor einigen Jahren festgestellt wurde, dass Quecksilber doch nicht so viele Vitamine enthält wie vermutet, ja vielleicht sogar eher schädlich ist.

Wär mir ja alles wurscht. Nur leider bin ich ein kleiner armer Informatikstudent ohne nennenswerte Beziehungen und weiss daher nicht, wie ich an die entsprechende Menge Quecksilber oder auch nur an eine (verschraubbare)Plexiglaskugel rankommen soll :(

Rein messtechnisch stellt sich das Problem, dass Quecksilber gar nicht so wenig Trägheit aufweist und die Abtastrate daher (wegen Schwipp-Schwapp-Effekts) die Abtastfrequenz recht weit herabgesetzt werden müsste.

Vielleicht probier ich's ja einfach mal... ist auf jeden Fall nicht besonders fehleranfällig

cu und schönen Tag

Frans

Am 30.09.2003 22:47 schrieb Frans Fürst:

Was aber nicht heißt, dass man die nicht ab ca. 30 cent/Stück kaufen kann.

Da müsste der arme Informatikstudent vielleicht mal einen ebenso armen Physik oder Chemie Student fragen. Wir haben das Zeugs im Praktikum auf jeden Fall in groben Mengen gehabt. kann man auch ganz normal kaufen ist aber rein vom Transportgewicht eher teuer ;-)

Unis unterhalten übrigens auch feinmechanische Werkstätten etc. Diese besitzen manchmal sogar Kaffeekassen.

Yep. Da kannst du wahrscheinlich auch nen Kupferpendel gegen irgendwelche Kontakte hämmern lassen.

Das ist immer gut.

MfG Ch Ach, unsere Digital Wasserwaage hat nen Arbeitsbereich von 360° aber zur Qualität wurd weiter oben ja nicht viel gutes gesagt. Mir hats bis jetzt aber immer gereicht. Besser als Lot und Geodreieck :-)

In article , "Frans Fürst" writes: |> Rein messtechnisch stellt sich das Problem, dass Quecksilber gar nicht so |> wenig Trägheit aufweist und die Abtastrate daher (wegen |> Schwipp-Schwapp-Effekts) die Abtastfrequenz recht weit herabgesetzt werden |> müsste.

Würde ich jetzt genau andersherum angehen: Miß mit einem angemessen schnellen Abtastintervall und mache die Entprellung (Entschwappung) in Software. Gerade da Dein Entwurf ja offenbar selbstlernend sein soll, hättest Du so mehr Freiheitsgrade, z.B. anhand des Abklingverhaltens der Schwappamplitude bzw. der Frequenz leichte von starken Stößen zu unterscheiden o.ä.

Was die Quecksilberproblematik des Selbstbau-Neigungsschalters anbelangt: Wäre da ggf. nicht auch eine Salzlösung nutzbar? Oder -- sofern Du die Schalter hinreichend gegen eindringende Feuchtigkeit abdichten kannst -- Graphitstaub/Toner?

Rainer

Frans Fürst schrieb im Beitrag ...

Leute, lassst so einen Murks doch einfach weg.

Ein Glas, Elektroden in den Himmelsrichtungen, eine Kugel elektrisch am Deckel aufhaengen, und mit einer leitenden Fluessigkeit fuellen. Widerstand (Leitfaehigkeit, mit Wechselspannung) in alle 4 Richtungen messen, ergibt eine SEHR praezise Lagebestimmung (zumindest wenn man NS und SW in getrennten Kammern macht), die auch noch schwingungsgedaempft ist.

(Frans Fürst) 29.09.03 in /de/sci/electronics:

Es werden derzeit tausende von mechanischen Mäusen entsorgt... es ist eine schande. Warum nicht jedes Rad der Mous mit einem Pendel versehen?

Die Sache mit dem Beschleunigungsgeber hat m.E. 2 Nachteile: a) Saldieren sich die Fehler auf. b) Ist die Schwerebeschleunigung nicht so konstant wie man hoffen soll.

Halte ich, wie schon geschrieben, f=FCr handlebar.

Ich kenne mich etwas mit RoboCup aus. Die Sony Legged Liga arbeitet mit=20 ihren Aibo-Roboter-Hunden auch mit den eingebauten=20 Beschleunigungs-Sensoren. Infos beim German Team:=20

Das SSL-Team Big Red

Ciao Dschen

--=20 Dschen Reinecke

=3D=3D=3D der mit dem Namen aus China =3D=3D=3D

Was für Fehler sollen sich da aufsaldieren? Ich integriere schließlich nix, sondern messe einfach.

Verwende ich ein Mausrad, dann gibt es doch erst recht einen Grund, warum sich die Fehler aufaddieren könnten, da Mausräder nur Änderungen messen.

Auch das verstehe ich nicht. Ich glaube, die Schwerebeschleunigung ist überaus konstant.