billig Lage ausmessen

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Hallo!

Ich will die Lage einer Ebene mit analogen und nichtmechanischen Bauteilen
messen. Ideal wären daher zwei Beschleunigungssensoren, die lotrecht
zueinander montiert sind.
(konkreter: ich will kontinuierlich die Neigung eines Laufroboters
bestimmen)

Gibts da günstigere Alternativen zu den Sensoren u.a. beim Conrad kaufen
kann (60.-) ?

Danke vielmals

Frans




Re: billig Lage ausmessen
Hallo Frans!

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Ideal sind die Beschelunigungssensoren leider garnicht. Das durch
doppelte Integration gewonnene Lagesignal wird nämlich driften, und zwar
nicht zu knapp.

Gruß
Thorsten
--
Kunst kommt aber von 'können',
nicht von 'kennst du schon den neuesten trick?'
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Re: billig Lage ausmessen


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Na ja man kann damit was anfangen. Beim RoboCup in der SSL arbeitet das20%
Team Cornel Big Red momentan zur lokalen Odemetrie ausschlieDF%lich mit20%
Gyro-Sensoren. Und die sind Weltmeister.

Ciao Dschen

--20%
Dschen Reinecke

3D%3D3D% der mit dem Namen aus China 3D%3D3D%

http://WWW.DSCHEN.DE mailto: snipped-for-privacy@dschen.de


Re: billig Lage ausmessen

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Ich meine nicht die "Position" sondern die Lage (Neigung, etc.) - mir fällt
leider kein besseres Wort dafür ein. Die müsste sich also ohne Integration
bestimmen lassen können.

cu

Frans



Re: billig Lage ausmessen
On Tue, 30 Sep 2003 11:54:40 +0200, "Frans Fürst"

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Wenn du die Dinger richtig positionierst kannst du z.B. mit dem
ADXL2020AE von Analog Devices die statische Erdbeschleunigung im
Bereich von -1 bis 1g Messen. Ist das das, was du suchst?

MfG
Johannes


Re: billig Lage ausmessen

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genau!

nur suche ich nach einer günstigeren Alternative

cu

Frans




Re: billig Lage ausmessen
On Tue, 30 Sep 2003 14:00:42 +0200, "Frans Fürst"

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Samples bestellen?

MfG
Johannes

Re: billig Lage ausmessen
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*sigh* ich bin leider nur Student und die wollen natürlich nur an Firmen
senden.

Die TU-München werde ich wohl kaum ohne deren Auftrag angeben können...  ist
leider ein privates Projekt.




Re: billig Lage ausmessen
Am 30.09.2003 11:54 schrieb Frans Fürst:
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Also für die Neigung solltest Du vielleicht ne elektronische Wasserwaage
ausschlachten können oder zumindest das Prinzip übernehmen. Die zeigen
soweit ich weiß auf o,1° an. Ist ja schon mal was. Wenn unter etc. noch
die Richtung im Raum fällt vielleicht noch nen elektronischen Kompass.
MfG  ch


Re: billig Lage ausmessen
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Hm. Ich werde auch selber schauen, aber weisst du, wie die Dinger
funktionieren? Und was für einen Messbereich haben die?

Hört sich interessant an.

Thx

Frans



Re: billig Lage ausmessen
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  Die messen wie Libelle eigentlich nur ob waagerecht.
Nur in engem Bereich um diesen Punkt herum sind sie etwas linear,
da kann man auch etwas Neigung messen.
  Zweitens sollte sich das Teil für Messung mit diesen Sensoren
in Ruhe befinden. Das wird hier auch nicht der Fall sein.

  Beschleunigungssensoren von AD wären die bessere Wahl. Für
Beschleunigungsensoren sind sie lowcost und haben optimal
kleine Bauform und prozessorfreundliche Schnittstellen.
( Ein Sample ADXL258 hab ich hier noch rumliegen, bin aber erst
Montag wieder erreichbar. )

  Zu den Erfolgsaussichten im allgemeinen: Kollege hat sowas mit
Servos und 32 Bit StackProzessor in FORTH programmiert
unlängst auf FORTH-Tagung vorgeführt. Scheint aber im Sinne
des Wortes auf die Nase gefallen zu sein. Das Projekt ist
hierauf geräuschlos in der Versenkung verschwunden. Wenn man
nahe München ist kann man ihn dahingehend aber befragen, er ist
am Münchner FORTH-Stammtisch ( jeden 4. Mittwoch im Monat bei
Italiener in Innenstadt ab 19.00 ) anwesend und kann das Teil
wohl auch mitbringen.

MfG JRD

Re: billig Lage ausmessen
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8) was willst Du damit andeuten?!


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Ich habe früher mal kleine "Roboter" dazu gebracht, ihr Verhalten
evolutorisch zu erlernen (ohne NN). Ich will daher einen kleinen Laufroboter
mit vielen Freiheitsgraden erst mechanisch bauen und dann in einem Simulator
modellieren. Wenn das läuft, werde ich ihn den Rest selber lernen lassen.

... hoffentlich kommt da nix dazwischen :)

schönen Tag

Frans



Re: billig Lage ausmessen
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Wenn man mir email mit Postanschrift schickt, kann ich das Ding
in Brief stecken und verschicken.

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"Simulations are doomed to succeed" wie mal jemand treffend gesagt
hat. D.h. sie bestätigen meist nur Unwissenheit/Vorurteile, bringen
aber keine neuen Einsichten.
Simulation für Systemidentifikation am Gesamtgerät macht hier auch
nicht viel Sinn: man hat das Ding ja gebaut, sollte also wissen wie
es tut.
 
Für den Entwurf kann simple Simulation ( BASIC-Programm ) sinnvoll
sein. Man kann Schwerpunkt der Mechanik, benötigtes Drehmoment &
Drehzahl bestimmen. Damit Stromaufnahme, Akkukapazität. Letztere
geht wieder in Gewicht, Schwerpunkt und damit Drehmoment usw. ein.
Aus diesem Grund ist CAD für solche Problem nützlich.

MfG  JRD

Re: billig Lage ausmessen
Moin,
Mal ein anderer viel billigerer Vorschlag. Kannst du nicht einfach in
eine kleine Halbkugel in z.B. Plexiglas bohren. Dann in regelmäßigen
abständen kleine kontakte. Das ganze mit ein bißchen Quecksilber füllen
  und dann messen zwischen welchen Kontakten ein Kurzschluß ist. Dort
befindet sich dann gerade das Quecksilber. Wenn das am Rand der
Halbkugel ist dann hast du schieflage. Wenn das Quecksilber in der Mitte
ist bist du genau richtig.
Vorteil, du mußt nix integrieren und hast immer die richtige Lage. Der
Meßaufwand ist gering nur das Teil zu bauen dürfte nicht so einfach
sein. Aber vielleicht gibt es sowas sogar zu kaufen.
Übrigens, wenn du nirgendswo noch einen Kurzschluß hast, liegt dein
Roboter wahrscheinlich auf dem Kopf :-)

Nur mal so ein Gedanke....

Karsten


Re: billig Lage ausmessen
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Hi.
Du meinst sicher einen Quecksilberkippschalter... das Problem dabei ist
jedoch, dass vor einigen Jahren festgestellt wurde, dass Quecksilber doch
nicht so viele Vitamine enthält wie vermutet, ja vielleicht sogar eher
schädlich ist.

Wär mir ja alles wurscht. Nur leider bin ich ein kleiner armer
Informatikstudent ohne nennenswerte Beziehungen und weiss daher nicht, wie
ich an die entsprechende Menge Quecksilber oder auch nur an eine
(verschraubbare)Plexiglaskugel rankommen soll :(

Rein messtechnisch stellt sich das Problem, dass Quecksilber gar nicht so
wenig Trägheit aufweist und die Abtastrate daher (wegen
Schwipp-Schwapp-Effekts) die Abtastfrequenz recht weit herabgesetzt werden
müsste.

Vielleicht probier ich's ja einfach mal... ist auf jeden Fall nicht
besonders fehleranfällig

cu und schönen Tag

Frans






Re: billig Lage ausmessen
Am 30.09.2003 22:47 schrieb Frans Fürst:
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Was aber nicht heißt, dass man die nicht ab ca. 30 cent/Stück kaufen kann.
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Da müsste der arme Informatikstudent vielleicht mal einen ebenso armen
Physik oder Chemie Student fragen. Wir haben das Zeugs im Praktikum auf
jeden Fall in groben Mengen gehabt. kann man auch ganz normal kaufen ist
aber rein vom Transportgewicht eher teuer ;-)

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Unis unterhalten übrigens auch feinmechanische Werkstätten etc. Diese
besitzen manchmal sogar Kaffeekassen.

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Yep. Da kannst du wahrscheinlich auch nen Kupferpendel gegen
irgendwelche Kontakte hämmern lassen.
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Das ist immer gut.
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MfG Ch
Ach, unsere Digital Wasserwaage hat nen Arbeitsbereich von 360° aber zur
Qualität wurd weiter oben ja nicht viel gutes gesagt. Mir hats bis jetzt
aber immer gereicht. Besser als Lot und Geodreieck :-)


Re: billig Lage ausmessen
|> Rein messtechnisch stellt sich das Problem, dass Quecksilber gar nicht so
|> wenig Trägheit aufweist und die Abtastrate daher (wegen
|> Schwipp-Schwapp-Effekts) die Abtastfrequenz recht weit herabgesetzt werden
|> müsste.

Würde ich jetzt genau andersherum angehen: Miß mit einem angemessen
schnellen Abtastintervall und mache die Entprellung (Entschwappung) in
Software. Gerade da Dein Entwurf ja offenbar selbstlernend sein soll, hättest
Du so mehr Freiheitsgrade, z.B. anhand des Abklingverhaltens der
Schwappamplitude bzw. der Frequenz leichte von starken Stößen zu unterscheiden
o.ä.

Was die Quecksilberproblematik des Selbstbau-Neigungsschalters anbelangt:
Wäre da ggf. nicht auch eine Salzlösung nutzbar? Oder -- sofern Du die
Schalter hinreichend gegen eindringende Feuchtigkeit abdichten kannst --
Graphitstaub/Toner?

Rainer




Re: billig Lage ausmessen

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Leute, lassst so einen Murks doch einfach weg.

Ein Glas, Elektroden in den Himmelsrichtungen,
eine Kugel elektrisch am Deckel aufhaengen,
und mit einer leitenden Fluessigkeit fuellen.
Widerstand (Leitfaehigkeit, mit Wechselspannung)
in alle 4 Richtungen messen, ergibt eine SEHR praezise
Lagebestimmung (zumindest
wenn man NS und SW in getrennten Kammern macht),
die auch noch schwingungsgedaempft ist.
--
Manfred Winterhoff, reply-to invalid, use mawin at despammed.com
homepage: http://www.geocities.com/mwinterhoff /
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Re: billig Lage ausmessen
 (Frans Fürst)  29.09.03 in /de/sci/electronics:

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Es werden derzeit tausende von mechanischen Mäusen entsorgt...
es ist eine schande.
Warum nicht jedes Rad der Mous mit einem Pendel versehen?


Die Sache mit dem Beschleunigungsgeber hat m.E. 2 Nachteile:
a) Saldieren sich die Fehler auf.
b) Ist die Schwerebeschleunigung nicht so konstant wie
   man hoffen soll.


Re: billig Lage ausmessen


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Halte ich, wie schon geschrieben, fFC%r handlebar.

Ich kenne mich etwas mit RoboCup aus. Die Sony Legged Liga arbeitet mit20%
ihren Aibo-Roboter-Hunden auch mit den eingebauten20%
Beschleunigungs-Sensoren. Infos beim German Team:20%
http://www.robocup.de/germanteam /

Das SSL-Team Big Red (http://robocup.mae.cornell.edu /) arbeitet mit20%
ihrer Odemetrie mit Beschleunigungs-Sensoren.

Ciao Dschen

--20%
Dschen Reinecke

3D%3D3D% der mit dem Namen aus China 3D%3D3D%

http://WWW.DSCHEN.DE mailto: snipped-for-privacy@dschen.de


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