Silnik krokowy i mikrostep

Możesz przyjąć ogólny model. Z drobnym mikrokrokiem jest ten problem, że zazwyczaj niesie za mało energii, aby silnik poruszyć jednym taktem (impulsem). Nie ma też żadnej gwarancji trzymania konkretnej pozycji i nie chodzi mi o konkretne położenie wału, tylko o to, że silnik będzie trochę elastyczny i przy podaniu momentu z zewnątrz - będzie się _uginał_. Pozostaje też problem jakości silnika. Producenci podają maksymalne odchyłki pozycji przy sterowaniu pełnokrokowym. Warto sprawdzić, by nie okazało się, że nie ma sensu walka z drobnym podziałem.

Wszystko zależy jaki silnik, jakie wysilenie, jaka bezwładność na osi i jak sterowany. Generalnie zawsze znajdzie się jakiś rezonans - warto więc tak kręcić, aby go nie osiągać. Sterowanie mikrokrokowe łagodzi drgania - polecam, ale można tak dobrać parametry, że i przy półkrokowym będzie gładko. Jeżeli silnik jest mało obciążony, a sterowany mocno (powiedmy że ma nadwyżkę momentu), to będzie drgał, można wtedy zmniejszyć prąd - powinien złagodnieć, ale jak się przesadzi - będzie gubił kroki. Widziałem silniki z tłumikiem drgań - taki talerz stalowy osadzony na wale po przez tuleję gumową - taki silnik pracuje bardzo gładko - ale też w preferowanym zakresie prędkości/obciążeń.

Miłego. __ Irek.N.

Am 22.03.2012 13:26, schrieb 4CX250:

Irek.N. już ci parę rzeczy na temat napisał. Dodam jeszcze, że silniki krokowe i duży moment obciążenia dają w rezultacie kurwicę narządów rozrodczych. W każdym razie musisz dobrze hamować, na ogół moment napędowy jest 10x większy od hamującego. W efekcie kroki idą się kochać. Mikrokroki, przy większym obciążeniu są niespecjalnie powtarzalne, ale do rozruchu i hamowania są niezłe. Pozostawianie silnika na mikrokroku (też na półkroku) jest dość niekorzystne, drań się grzeje. Nie wiem, czy twój controller ma current shaping, ale skorzystałbym z takiej usługi.

Waldek

Jak zostawisz cewkę silnika pod prądem w pełnym kroku, zapewniając tym samym moment statyczny, to silnik będzie się grzał - "oczywista oczywistość". K.

W dniu 2012-03-23 09:48, 4CX250 pisze:

Słusznie, wtedy będzie się mniej grzał. K.

Dość wysokie napięcie pracy - zasilasz z odpowiednio większego?

Afaik to się może zdarzać jak silnik nie ma zapasu mocy.

To i dlatego silnik ma niski moment przy większych obrotach.

Daj napięcie w okolicy 30-40V i zobaczysz magię momentu (obrotowego) ;)

Moze i tak, ale oscyloskop powie ci ze sinus to nie sinus. Dla mnie przy tym trybie sens mikrokrokow nie istnieje, przynajmniej nigdy nie udalo sie uzyskac poprawnego wykresu na oscyloskopie, a fast owszem. Mozesz jeszcze popatrzec na note a3986 masz tam wyliczone wartosci pradu dla mikrokrokow 1/2, 1/4 i 1/16. Napiecie zasilania dla twojego sterownika >30V bez dodatkowych 8szt diod przy silniku to smierc dla sterownika.

Trochę rozbudowując:

silniki krokowe mają oznaczenia U/I co oznacza, że przy zasilaniu stałym napięciem U popłynie nominalny prąd I a silnik uzyska nominalny moment trzymający wg dokumentacji.

W ruchu musimy uwzględnić indukcyjność uzwojenia co sprawia, że przestajemy mieć do czynienia z prądem stałym. Przy stałym napięciu zasilania równym U okazuje się, że po uwzględnieniu wyindukowanej w silniku SEM napięcie na nim jest znacznie mniejsze a co za tym idzie prąd również, więc spada moment.

Można sobie z tym zjawiskiem poradzić przez zasilanie silnika napięciem wyższym niż nominalne, ale powoduje to problemy przy postoju silnika - duże grzanie i afaik "opóźnienia" przy ruszaniu.

Tu wchodzą do gry sterowniki PWM, które robią z uzwojenia silnika stabilizator step-down działający w trybie prądowym. W spoczynku sterownik zapewnia nastawione I a więc i związane z nim nominalne U, natomiast gdy prędkość rośnie (8 obrotów na sekundę to np 1600 kroków/s) w celu utrzymania stałego I musi podnieść U. Wymaga więc dla wyższych prędkości zauważalnie wyższego napięcia zasilania niż napięcie nominalne silnika (nie jest niczym dziwnym silnik 3V/0.8A zasilany z 20V).

Użytkownik "Michoo" <michoo snipped-for-privacy@vp.pl napisał w wiadomości news:jkr5ar$1us$ snipped-for-privacy@mx1.internetia.pl...

No to mi się już wyjaśniło. Rzeczywiście zwiększenie napięcia daje kopa a wyższych obrotach a silnik i tak się nie grzeje bo prąd ograniczają rezystory ustalające. Niestety ale nadal silnik faluje mimo wpisania poprawnej tabeli do której wzór podał Roman. Wprowadziłem małą poprawkę i się coś poprawiło.

Marek