robot - przeniesienie napędu do kiści

blur napisał(a):

Mnie uczono, że taki klasyczny robot składa się z ramion i kści - kiść służy do orientacji końcówki (narzędzia) w przestrzeni.

Nie pytam o napęd - napędem są silniki krokowe ze śrubą - w przypadku ramion działają bardzo dobrze (jak na amatorską konstrukcję), w przypadku kiści tym bardziej się sprawdzą, bo nie trzeba tu dużej siły, problemem jest tylko przeniesienie napędu z podstawy robota na koniec drugiego ramienia, bo nie sposób umieścić tam trzy duże i ciężkie napędy. Mirek.

Najprosciej ci bedzie przeniesc kabelkiem :-) Czyli silnik w nadgarstku.

A duze przewidujesz wychylenia ? bo cos w rodzaju walu z przegubami Cardana sie nada gdzies do +/-45 stopni.

Wygodniejsze paski zebate. Tylko duzo kolek roznych wychodzi :-(

Eee - jak dobrze zaprojektujesz to problem mniejszy. A reszte mozna skorygowac w sterowaniu.

Ciezko chodzi.

Moze jakas pneumatyka ?

J.

Użytkownik Mirek napisał:

a może cos 'podobnego" do linek rowerowych? ponieważ działają tylko w jedna stronę to trzeba zakładac parami, a jesli typowo rowerowe naja za duzy opór, to może wystarczy dobrzc sobie odpowiednie miękkie stalówki (w jakiejś Castro-ramie), np 1mm, a do tego cienkie wężyki? nasmarować dobrze i powinno smiegać. w końcu ciegła w samolotach tez tylko ciagną :P

wloczykij

J.F. napisał(a):

ramiona odchylają się w tej chwili jakieś 160 stopni - oczywiście można to ograniczyć, ale skąd wziąć takie małe przeguby? no i 90 stopni to troche jednak za mało.

No powiedzmy dwa paski i cztery koła na jedną oś a osi przewiduję trzy - chyba zbyt drogo wyjdzie, poza tym chyba nie da się tak zrobić, żeby wychylenia ramion nie powodowały przesunięć pasków.

Liczę sie z tym. Przy opracowywaniu ruchów robota metodą ustawiania i zapamiętywania punktów to nie ma problemu, ale jak ktoś będzie to chciał matematycznie zamodelować i obliczyć to powodzenia ;)

Fakt - próbowałem już, ale mam plastykowe strzykawki. Może spróbuje jescze takie z gumowym tłoczkiem.

hmmm.. zbyt nieprzewidywalna. Trzeba by siłowniki z enkoderem położenia.

Mirek.

przyłaczam się do pomysłu, a linki możanby puścić swobodnie , tylko trzeba zapewnić naciąg może po prostu dorzucić mocną sprężynę? Można to ciekawie rozwiązać stosując np. 3 bębny żeby przenieść napęd z podstawy poprzez 1 przegub do "kiści" tyle że widze to dla 1 osi jak to zrobić dla 2 albo 3 to juz jest problem. Jednak droga wydaje mi się słuszna ze względu na prostotę i niewielkie koszty, zakładając oczywiście że siły nie są duże.

sklepy modelarskie ? Mozna tez jakos zrobic samemu

Musialbys robocika ROMIK obejrzec. Nic lepszeg niz to nie znalazlem

Silnik na dole obraca swobodnym kolem zebatym na osi "barkowej". To przez pasek obraca podobne swobodne na osi "lokciowej". A to przez kolejny pasek kreci kolem na osi "nadgarstkowej" - i pochyla kisc. Drugi rownolegly uklad przes kolko stozkowe obraca chwytakiem.

Poruszanie ramieniem i przedramieniem zachowuje pozycje chwytaka [np pozioma]! Natomiast pochylenie chwytaka niestety nim kreci :-)

Tym wieksza satysfakcja :-) I wcale to nie jest takie trudne.

Na pewno nie chcesz na serwach ?

J.

Mirek napisał(a):

Ja bym się niezgodził z tym dużym oporem: posmaruj olejem rozpuszczonym w będzynie i powinno być dobrze. Odnośnie działania w jedną stronę to rozwiązaniem może okazać się sprężyna wracająca linkę (chyba że siły działające w obie strony muszą być takie same).

Mirek napisał(a):

Chyba mam rozwiązanie: pancerz z linki rowerowej i w środku struna od gitary - testy wypadły zachęcająco. Próbowałem wcześniej w środek wsadzić grubą żyłkę - niestety zaciera się. Linki faktycznie dam po dwie albo sprężyna powrotna - to jescze przetestuje.

Mirek.

proponuję cięgna od nawiewów w samochodzie, własnie ostatnio miałem okazję sie przyjżeć, rozbierając panel z pokrętłami, stalowa sztywna linka (nie plecionka) w pancerzu, podłaczona do pokretła lub suwaka, pracuje w obie strony bez sprężyny. a jak poszukasz na szrocie, to będzie za pół darmo pozdrawiam s_13

s_13 napisał(a):

Zgadza się, ale na stosunkowo prostych odcinkach a u mnie w najgorszym razie będzie 2 zakręty po prawie 180 stopni i do tego przydało by się

Mirek.