Witam,
Mam nadzieje, ze to nie jest NTG. Szukalem w goglach tego tematu i znalazlem troche informacji na tej wlasnie grupie, dlatego pytam. Jak napisac regulator PI z ograniczeniami "anti wind up" ? Moze ktos dysponuje jakims konkretnym przykladem. Goly regulator bez ograniczen dziala piknie: x1=ki*x; y1=x1_old*0.0001+y1_old; y1_old=y1; x1_old=x1;
x2=kp*x; y2=x2; y=y1+y2;
pozdrawiam