Zmajstrowalem termostat PI (+D ale nie uzywam) softowo na AVR, dziala fajnie, ale ma dosc duze "przeregulowania" z okazji czlonu calkujacego I, bo obiekt posiada opoznienie. Opoznienie obiektu nie jest duze, ale jest i wprowadza problemy:
- Temperatura zbyt niska... czlon calkujacy dochodzi do nasycenia (do
50%), czlon proporjconalny tez full (50%) grzalka grzeje na full (suma 100%)- Temperatura zbliza sie do docelowej, czlon proporcjonalny spada do zera, ale nim "wyciagnie sie" z nasycenia czlon calkujacy, to nastepuje przeregulowanie, przez co temperatura idze zbyt wysoko
- Temperatura zbyt wysoka, czlon calkujacy znow wpada w nasycenie na (-50%), temperatura spada grubo ponizej zadanej nim czlon calkujacy wyciagnie sie z nasycenia. Tak sie zastanawiam - czy walczyc z regulacja tego PI czy moze po prostu dodac "if (temperatura=zadana) zresetuj_calkowanie" ?