PID z Noty Atmela

Czego nie bedzie?

A.L.

W dniu 2014-01-27 02:21, A.L. pisze:

Albo dasz duże wzmocnienie błędu i będzie w miarę szybka reakcja, ale z przeregulowaniem, albo zmniejszysz wzmocnienie i będzie stabilnie, ale reakcja będzie powolna i wartość rzeczywista będzie przesunięta w dół względem zadanej.

Dnia Sun, 26 Jan 2014 23:25:22 +0100, Lam3r napisał(a):

Jesli masz taka potrzebe ...

Tam jest czlon I, sam sobie scalkuje potrzebna poprawke. Moze byc nawet nawet tak ze -2000 oznacza wylaczenie, a -1000 i wyzej grzanie pelna moca. Bedzie potrzeba grzania na 50%, to regulator sa dojdzie do -1500.

Jedna z mozliwosci.

I prawidlowo. Masz czlon I, jest za zimno, to dajemy mocy coraz wiecej. Jak temperatura wzrosnie do zadanej ... to trzymamy te moc, bo widac dobra byla. Do zera ma wrocic jak zadasz na tyle niska temperature, ze grzanie nie bedzie potrzebne.

Oczywiscie. Chcesz zobaczyc jak reguluje, a nie masz obiektu ani sprzezenia zwrotnego ? Sam regulator dziala wedle prostego wzoru

Wy=Kp*We+Ki*calka(We)+Kd*pochodna(We) Calka i pochodna po czasie. A We=Tzadana-Tzmierzona

J.

STABILNY regulator P czy PD wcale sie nei bedzie w stanie ustalonym "kolebal". JEdyna roznica miedzy regulatorem z akcja I i bez akcji I jest taka, ze regulator z akcja I ma w stanie uctalonym uchyb zerowy, abez akji I nie ma. Natomiast zachowanei dynamiczne obu regulatorow jest w przyblizeniu takie samo.

Poza tym STABILNOSC niz nei ma wspolnego z PZREREGULOWANIEM

A.L.

Jak chcesz. Zacznij np od tego ze -1000 to 0%, a +1000 to 100% - zobaczysz w praktyce jak to dziala w ciekawym przypadku

W zaleznosci od obiektu. Do grzania lutownicy to pewnie raz na sekunde wystarczy, gora kilka razy. Zbyt czesto powoduje problemy z calkowaniem - tam pewnie dodawanie jest ? to jak bedziesz obliczal np co 1ms, to bedzie dodawal, dodawal, sumator sie przekreci, a temperatura ledwo drgnie.

Fazowe chyba nie, tylko grupowe. Okres tego grupowego sterowania PWM nie moze byc zbyt duzy, bo pewnie nie chcesz zeby np przez minute grzac a druga minute czekac. Przyjac za podstawe np 100 okresow sieci (2s) to calkiem rozsadnie, sterowac ile w tym czasie okreso bedzie przepuszczonych ... tylko nie ma sensu regulatora co sekunde przeliczac, skoro PWM wartosc wyjsciowa tylko co 2s czyta.

J.

W dniu 2014-01-27 02:47, A.L. pisze:

Nie będzie kolebał ale będzie miał duży uchyb :) A dodatkowo w przypadku samego P będzie powoli reagował.

JEdyna roznica miedzy regulatorem z akcja I i bez akcji I

Była mowa o różnicy między P a PID a nie między PD a PID. A zachowanie dynamiczne oczywiście będzie takie samo. No chyba że po wyłączeniu bloku I uznasz, że uchyb jest za duży i zwiększysz wzmocnienie :)

Natomiast i niestabilność i przeregulowanie mogą wystąpić jeśli dasz duże wzmocnienie chcąc uzyskać w miarę szybką odpowiedz regulatora P.

W regulatorze P duze wzmocnienie daje sie po to zeby miec maly uchyb ustalony a nie szykkosc reakcji

A.L.

A czemu akurat arbitralnie przyj±³e¶ +/- 1000 ? Aktualnie piszê kawa³ek kodu, który zasymuluje obiekt. Zobaczymy co wyjdzie :-) Jak tutaj w PC zacznie chodziæ to i w procku bêdzie ³atwiej :-) Jeszcze nie wiem jak ale dumam nad tym :-)

Mia³em na my¶li sterowanie grupowe nie fazowe, przejêzyczenie...

U¿ytkownik "Lam3r" napisa³ w wiadomo¶ci

Doswiadczenie przeze mnie przemawia :-)

W tym algorytmie moga byc klopoty z arytmetyka i obliczeniami, zarowno z przepelnianiem jak i zaokraglaniem i przy malych liczbach i przy duzych. Te 1000 wydaje sie bezpieczne.

J.

Jeszcze dopytam :-)

A na jakich liczbach powinienem operowaæ? Mam taki DS18, który daje liczbê

A co gdy u¿yjê 10bit ADC ? Daæ algorytmowi te 10 bitów czy zrobiæ oversampling ?

Napodobnej zasadzie - 12 i 10 bitow tak w ciemno wydaja sie byc bezpiecznymi zakresami. Aby miec pewnosc, to musialbys sie przez ten algorytm przedrzec. Potencjalne problemy leza w zakresie wspolczynnikow, przepelnieniach, dokladnosci calkowania, metodzie rozniczkowania itp.

J.