CAN-Bus über Schleifkontakte / Signalkorrektur

Andreas schrieb:

Weshalb nicht induktive Übertragung?

Gruß Dieter

Zuwenig für Realname.

Vgl Modelleisenbahnen: wegen des Kontakt"rauschens" nur sehr robuste Modulationsarten und damit langsam, keine 125KBit/s.

Ist der Schleifkonatkt schon im Roboter oder ist die Mechanik erst in Planung ?

Ehedem gabs als Schleifringvariante auch Quecksilber was wohl besseren Kontakt macht, wird aber nichtmehr handelsüblich sein. Üblich für Signalübertragung in Hohlgelenk-Roboter wäre induktiv, optisch, kapazitiv ( = exotisch ). Mit induktiv kann man auch Energieübertragung in gewissen Grenzen realisieren. Am attraktivsten/preiswertesten wohl immer noch Kabel nehmen und Bewegungsbereich einschränken.

MfG JRD

Hallo Andreas, ein System mit ähnlichen Anforderungen haben wir in über 6 Monaten recht harter Arbeit entwickelt. Ein Anwendungsbeispiel findest Du unter

Du kannst es vergessen, einfach die CAN-Bus-Physik auf Schleifkontakte zu geben und mit den bestehenden Protokollen zu arbeiten. Am anderen Ende Deiner Leitung kommt leider nicht immer das raus, was Du vorne reingeschickt hast (gekippte Bits, Übertragungslücken etc.). Auch noch so gute Kontakte schaffen auf Dauer keine Fehlerfreiheit bei der Datenübertragung. Wir haben für unsere Anwendung eine spezielle Übertragungshardware mit einem darauf abgestimmten Softwareprotokoll entwickelt. Auch mit der von Dir benötigten Übertragungsrate funktioniert es sehr gut.

Mein Tipp: benutze eine Schleppkette, wie sie z.B. bei

zu finden sind. Schleppkettentaugliche Kabel gibt es zu genüge, damit läßt sich auch ein CAN-Bus-System recht einfach realisieren. Alle anderen Lösungsansätze kämpfen mit mehr Problemen.

MfG Martin

hallo Dieter,

induktiv w=E4re super. Wir haben aber keine Zeit sowas selbst zu entwickeln. Kennst due vielleicht einen Hersteller solcher L=F6sungen?

Gr=FCsse,

Soror

Hallo Martin,

danke f=FCr die Antwort. Ich werd mir die Stage-Kinetik seite mal genauer anschauen. Das mit den Schleppketten w=E4re auch interessant. Aber funktioniert das noch auf einer Schiene mit 10 oder 20 Metern L=E4nge? Die Kette sollte ausserdem in der Schiene "versteckt" werden. Man sollte nach M=F6glichkeit nichts davon sehen und h=F6ren.

Gr=FCsse,

Soror

Hallo Soror, das haben wir auch schon mit Schienen von über 50 Meter Länge gemacht. Es ist zu beachten, dass die Schleppkette einen minimalen Biegeradius hat. Bei entsprechend dimensionierter Schienenausführung und guter mechanischer Führung der Schleppkette stellt das aber kein echtes Problem dar. Auch bei uns darf die Schleppkette weder gesehen noch gehört werden.

MfG Martin

Hallo Rafael,

die Mechanik der Roboter ist erst in Planung. Ich such noch nach der besten M=F6glichkeit (und g=FCnstigsten), wie wir die Daten zu den Robotern bekommen. Induktiv w=E4re auch interessant. Gibts da bekannte Hersteller von solchen CAN-L=F6sungen?

Gr=FCsse,

Andreas

Ich wäre skeptisch daß Krane mit Laufkatzen Schleifer für Signalisierung verwenden. Ich vermute Kabel. Heute wäre aber auch Funk denkbar. Muß ja kein Schlitzhohlleiter a la Transrapid sein. Energieübertragung über Schleifer statt Kabel wäre ok, aber man landet typisch bei hohen Spannungen um Ströme niederig zu halten, vgl. Bundesbahn. Man muß solche Schienen also berührungssicher verschalen, sonst hat der Endbenutzer wohl keine Freude. Eine langsame Signalisierung über solche Schleifer würde sich wohl an Powerline-Modems orientieren.

Selbst bei Kabel sollte man bei 20m nachdenken ob man 125KBit/s wirklich braucht: je länger das Kabel desto niederiger die empfohlene Bitrate bei CAN.

Der Markt ist wohl zu klein für handelsübliche, preiswerte Baugruppen. In Buch: Deutsche Forschungsgemeinschaft "Flexible Handhabungsgeräte im Maschinenbau" VCH 1996 gibts ein Kapitel "Berührungslose Energie- und Signal- übertragung für Hohlgelenkroboter" das sowas ausführlich erklärt. Verwenden SDLC wohl ca. Bitbus bei 2,5MBit/sec. Scannen ist etwas mühsam, 30 Seiten, aber möglich. Es handelt sich jedoch bei den geschilderten induktiven/optischen/kapazitiven Baugruppen um Lösungen für Achsen. Zudem ist sowas neu bauen kein Job für Informatiker. Etablierte Anbieter gibts auch:

MfG JRD

Hallo Andreas,

Kann Dieter nur zustimmen. Mit induktiver Uebertragung ueber Traegerfrequenz gibt es nicht den elenden Aerger mit verschlissenen Kontakten. Am besten einen Experten anheuern, der das kann. Z.B. aus der Medizintechnik, denn aa machen wir fast alles induktiv (wegen vorgeschriebener Potenzialtrennung).

Gruesse, Joerg

Während wir hier über unsere hiesigen unfähigen Politiker lästern: Schwarzeneggers Proposition 76 scheints aber auch nicht gemacht zu haben.

MfG JRD

W=E4re nat=FCrlich angenehm g=FCnstig mit Kabeln. Wir werden uns das mal durch den Kopf gehen lassen. Vielleicht k=F6nen wir den Designer doch noch =FCberzeugen. Ich frag auch mal nach, was eure stage-kinetik Steuerung kostet. Danke f=FCr die Infos :-).

Gr=FCsse,

Soror

Ich hab nen Hersteller gefunden, der sowas macht. Ich hoffe nur der machts auch zu nem vern=FCnftigen Preis. Unser Budget ist etwas knapp. Mal sehen was sie daf=FCr haben wollen. Auf alle F=E4lle herzlichen Dank f=FCr deine Hilfe :-).

Gr=FCsse,

Soror

Hallo Martin Konopka,

harter Arbeit entwickelt. Ein Anwendungsbeispiel findest

Gibt es zu dem von Euch entwickeltem System auch etwas nähere Infos ?

Grüße Erik

"Erik G." schrieb im Newsbeitrag news: snipped-for-privacy@individual.net...

Hallo Erik,

das System wurde speziell für die Anforderungen im Veranstaltungsbereich entwickelt:

- kurze Inbetriebnahmezeiten

- sehr hohe Störfestigkeit

- sehr robuster Aufbau

- Echtzeitfähigkeit

- Berücksichtigung relevanter Normen und Vorschriften

Es dient ausschließlich als Erweiterung zum STAGEBUS. Mehr zu diesem Bussystem ist in einigen Wochen unter

zu erfahren. Eine Adaption an Nicht-Veranstaltungsapplikationen ist zwar mit einem gewissen Aufwand verbunden, aber sicherlich möglich.

MfG Martin