usb2lpt

Hу, у меня вот, например, кванты времени 10мкс и ничего не плавает. Под виндюком. Hо это не USB. А те, которые USB, говорят управляющей программе генерировать траекторию с дискретностью в 1мс с запасом в несколько секунд. И вот те несколько секунд уже сам контроллер исполняет, интерполируя милисекундные шаги для получения более fine grained траектории. Что тоже не особо хорошо получается, ибо простая интерполяция не всегда хороша потому как работает на выходных данных планировщика, т.е. не имеет никакого представления о траектории как таковой, а просто заполняет интервалы между уже напланированными шагами.

С дискретностью 10мкс виндюковый планировщик справляется с генерацией шагов и заполнением ими очереди в ОЗУ. А вот вытягивать их из очереди и управлять моторами - это уже совсем другая задача...