y algo mas :-)) en 1975 un profe de la ETSIIB de bcn que iba en silla de ruedas llevaba veinte años haciendo un giroscopo para desplazarse sin gastar un litro de gasolina ... Hasta hoy.Mejor dicho hasta el 2001 que aparecio el Segway Human.(Creo que usa varios giroscopos).
y algo mas :-)) en 1975 un profe de la ETSIIB de bcn que iba en silla de ruedas llevaba veinte años haciendo un giroscopo para desplazarse sin gastar un litro de gasolina ...
El primer dia de clase intentaban los alumnos montarse en el, pero era ingobernable y salian disparados como en un Toro de Discoteca. Los Giroscopos(Ver Momento de Inercia)convierten el movimiento en otro a 90 grados ;-s()
Hasta hoy. Mejor dicho hasta el 2001 que aparecio el Segway Human.(Creo que usa varios giroscopos).Y en cualquier caso hasta que aparecieron los microprocesadores (o los aceleradores) capaces de convertir los impulsos o movimientos en una direccion y compensarlos para que el giroscopo los transforme en movimiento en otra( la direccion deseada)
No recuerdo bien por que, pero en un espacio de tres dimensiones solo necesitas dos aceleradores para controlar el momento de inercia de un giroscopo. Felicidades ¡¡¡¡ Sergio
"lphoto" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@posting.google.com...
Los giróscopos no son más que un cuerpo que gira y, debido a la conservación del momento de inercia de rotación, quiere permanecer en el mismo plano en que está girando. Para variar el plano de rotación necesitas aplicarle un par de fuerzas y el giróscopo reacciona ejerciendo otro par en sentido contrario. Si intentas girar el manillar de una bicicleta cuando esta girando la rueda rápidamente, lo podrás apreciar.
El segway utiliza 5 giróscopos por motivos de redundancia y seguridad, pero para mantener el equilibrio en un plano, si no te importa darte un piño de cuando en cuando, sólo hace falta un giróscopo.
El giróscopo sólo mide el gradiente de giro. Entonces el microprocesador puede controlar los motores de las ruedas para que aceleren o deceleren y poder situarse en la vertical del centro de gravedad. Es igual que cuando ves a alguien en un monociclo, que pedalea hacia adelante y hacia atrás para mantener el equilibrio.
No, no funciona así. El giróscopo no se utiliza para estabilizar. Hay trasatlánticos que incorporan un giróscopo enorme en el centro del barco para evitar el balanceo y ése sí que actúa mecánicamente compensando el empuje de las olas, pero un giróscopo electrónico no puede hacer nada de esto entre otros motivos porque no tiene partes móviles que hagan esfuerzos. Sólo con un acelerómetro ya podrías controlar el equilibrio pues, al poder medir la componente de la gravedad en la dirección en que mide el acelerómetro, sabrías la inclinación vertical del mismo. El problema es que los acelerómetros se comportan como un filtro paso bajo con una constante de tiempo muy alta, del orden de medio segundo, y no permiten reaccionar en tiempo real para compensar el desequilibrio. El giróscopo te da una información de la velocidad instantánea a la que gira la plataforma y, para conocer el ángulo, tienes que integrar esta velocidad angular con respecto al tiempo. Si tomas tiempos suficientemente pequeños, puedes considerar que la velocidad de giro es constante y, multiplicándola por el tiempo, obtienes el ángulo. Si repites esto hasta el tiempo que te interesa, y lo vas sumando, acabarás obteniendo el ángulo total que ha girado. Imagínate que quieres saber el ángulo que ha girado en una décima de segundo. Sólo tienes que medir la velocidad angular cada centésima de segundo, multiplicar por
0,01 y sumar los diez resultados que has obtenido Pero resulta que el giróscopo tiene bastante error de offset y, al irlos sumando, se acumulan y no tienes un resultado válido. Un error de 20 grados por minuto es bastante habitual. Lo que se hace entonces es utilizar una combinación de acelerómetro-giróscopo. Las salidas de cada uno se pasan por unos filtros y se suman, de manera que se puedan compensar los errores de offset del giróscopo y los errores de fase del acelerómetro.Saludos Joan
"ReSeT" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@uni-berlin.de...
conservación
Eso no es exacto. Lo que ocurre es que la fuerza que aplicas para girar respecto a un eje, el giróscopo la convierte en una fuerza de giro en el eje perpendicular. Así, por ejemplo, si tienes un disco girando sobre un eje vertical, al intentar inclinar el eje a la derecha, él tiende a inclinarse hacia delante o hacia detrás (según el sentido de giro del disco). Por eso tiene aplicación en vehículos mucho más estables en un eje que en otro. Por ejemplo, en un barco, lo que consigue el giróscopo es que las fuerzas que empujan al barco a balancearse hacia los lados, se conviertan en fuerzas de balanceo hacia delante y hacia detrás, pero en ese sentido, el barco se balancea poco debido a su longitud. En las motos de modelismo se usa el mismo principio, y aparte de lo curioso que resulta ver la moto parada en equilibrio (con el motor a relentí), es perfectamente apreciable que si empujas la moto hacia un lado, para volcarla, se hunde la suspensión delantera, y si la empujas hacia el otro lado, se hunde la suspensión trasera, en vez de inclinarse hacia el lado. Todo esto hablando de giróscopos mecánicos, claro.
de
Dependerá del acelerómetro ¿no?. Evidentemente, por ejemplo los acelerómetros usados para disparar los airbags, o para los controles de tracción electrónicos, o para os ABS, deben ser bastante rápidos.
El giróscopo te da una
para
que
obtienes
tienes
grados
y-- Saludos de Jose Manuel Garcia jose.mgg@terra.es http://213.97.130.124
"Pepitof" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@uni-berlin.de...
en
un
eje
Pues desconocía que reaccionase de esa manera. Tenía claro que intentaba mantener el plano de rotación pero no me había planteado seriamente qué ocurría al empujarlo. De todas maneras, los giróscopos electrónicos sólo te dan una señal y no ejercen ninguna fuerza útil.
en
curioso
constante
Pues la verdad es que he utilizado acelerómetros para medir portazos, del orden de 10 g's y el filtro pasobajos lo tenía que añadir yo para no ver una señal como una sierra. Por eso me sorprendió esto cuando lo vi. Lo que pasa es que aquellos acelerómetros no medían desde contínua. Sólo medían la aceleración a partir de un gradiente determinado. Si los dejabas quietos la salida era 0. No les afectaba la aceleración de la gravedad, es decir, no marcaban 1 g del derecho y -1 g cabeza abajo. Supongo que tendrá que ver algo con eso. De todas maneras tengo bastante liado el tema porque no me cuadran los datos de unos sitios y otros. A lo mejor te consulto algunas cosas por e-mail, si te parece bien, para no dar mucho la vara en el grupo. Saludos Joan
"ReSeT"
Los acelerómetros suelen ser materiales piezo-electricos entre dos láminas metálicas (muy similar a un condensador, incluso en lo referente a auto-descarga). Al someterse el material piezoeléctrico a compresión/tracción aparece una diferencia de potencial entre las placas. Sin embargo si el esfuerzo es constante en el tiempo, el "condensador" que forma el acelerómetro se descarga rápidamente, solo sirven para medir aceleraciones puntuales desde el punto de vista temporal. En las especificaciones suele venir la frecuencia mínima de vibración que pueden medir fiablemente; para frecuencias menores dan medidas a la baja.
-- Saludos, Alberto Sector Pacharán
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