Kinematyka odwrotna

Do you have a question? Post it now! No Registration Necessary

Translate This Thread From Polish to

Threaded View




Orientujecie sie, jak to jest robione w praktyce ?

bardziej skomplikowane sie wydaje.
Teraz procesory szybkie, ale kiedys to robil jakis stosunkowo prosty.

Jednorazowo to zrobic mozna, nawet, jesli obliczenie bedzie dlugie  
(hoho, milisekundy :-)).

Ale jak np trzeba poprowadzic ramie po prostej w przestrzenii i nie  
wystarczy tylko wspolrzedne koncowe policzyc ?

J.



Re: Kinematyka odwrotna


Quoted text here. Click to load it
Dawniej wyniki tablicowano.


Re: Kinematyka odwrotna




Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it




pozdr

a.

Re: Kinematyka odwrotna





Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it




Robert

Re: Kinematyka odwrotna






Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it



Quoted text here. Click to load it



a.

Re: Kinematyka odwrotna
On 12.10.2017 18:33, J.F. wrote:

Quoted text here. Click to load it


Zobacz np. oprogramowanie Merlin do drukarek 3d - taka atmega644  


--  
Mirek.

Re: Kinematyka odwrotna

dyskusyjnych:orohje$nvk$ snipped-for-privacy@node2.news.atman.pl...
On 12.10.2017 18:33, J.F. wrote:
Quoted text here. Click to load it



Co milimetr ?

Quoted text here. Click to load it


Marlin ?

Tylko ze w drukarkach 3d zazwyczaj interpolacja jest prosta - robimy w  
x, y, z, a drukarka ma posuwy x, y, z :-)

ale juz np w takim ukladzie  RepRap Fisher

https://www.youtube.com/watch?v=bom1nKqLpYI

przeliczenie nie jest tak trywialne.

Poza tym drukarka zazwyczaj robi warstwami, wiec mamy z=const, i juz  
sprawa prostsza :-)

J.


Re: Kinematyka odwrotna
On 13.10.2017 11:55, J.F. wrote:

Quoted text here. Click to load it







Quoted text here. Click to load it




--  
Mirek.


Re: Kinematyka odwrotna

Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it



Aaa ... nie wiedzialem, ze to sie delta nazywa.

Quoted text here. Click to load it



Pewnie pojedzie ... ale czy po prostej ?
Mam mieszane uczucia - z jednej strony musieli zapewnic liniowosc dla
osi XY, Z dodatkowo jest trywialna ... ale moze jakos
zoptymalizowali..

no i jak to sprawdzic - wlaczyc extruder i niech "rejestruje" ? :-)

J.

Re: Kinematyka odwrotna



Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it
  



Quoted text here. Click to load it
  
Quoted text here. Click to load it
?ry  

Quoted text here. Click to load it

Tak apropos:
https://imgur.com/gallery/QXmzl3W

Re: Kinematyka odwrotna



? pozycje  

  

Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it

Czemu wredne?

ef no-go?

iem a docelowym i po prostu sie iteruje miedzy nimi.
Ale wtedy nie ma omijania czegokolwiek czy brania pod uwage czy ruch/pozycj



 realtime...

Re: Kinematyka odwrotna



Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it


zobacz np to
http://slideplayer.pl/slide/440801/

na stronie 22 dochodza do wzoru na kinematyke prosta ... i teraz  
rozwiaz to, tzn na podstawie zadanego wyniku
znajdz dwa katy i lambde.

Tu masz jakis prostszy przypadek rozwiazany
https://robotics.stackexchange.com/questions/11182/matlab-inverse-kinematics-6-dof


Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it


Jesli wyliczysz pozycje silownikow koncowa i poczatkowa, i zaczniesz  
je rownomiernie przestawiac, to koniec ramienia osiagnie na koncu  
dobra pozycje, ale trajektoria ruchu jest blizej nieokreslona.
A jak bym chial, zeby robot np spaw zrobil po linii prostej, a nie  
krzywej :-)


Quoted text here. Click to load it

kiedys to zrobilem na 486, ale troche uproscilem, a 486 ma szybki  
procesor zmiennoprzecinkowy :-)

No i ciekaw jestem - fachowcy tez upraszczaja, czy dzis po prostu  
jakis Core2 daja, bo to i  tak najtaniej :-)

J.



Re: Kinematyka odwrotna




  
Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it

Quoted text here. Click to load it









90stopni to te wzorki sie upraszczaja a proste metody daja "naturalne wynik
i".

A poprowadzenie linii przez prawie cale pole robocze ramienia i blisko pods




ej tak daleko jak widze. Jak dodamy ograniczenia na strefy plus wymaganie n





o  
Quoted text here. Click to load it

Fachowcy to raczej aktualnie to po prostu robia motion capture.  


Chwalili sie w nim ze optymalizuje. Ale nie mowili co i jak a demo bylo na  
zasadzie machania taca z puszkami miedzy pretem operowanym przez drugiego.



A calosc to raczej byla taka "nagrywaczka" gkodu ktory potem ramie odtwarza



zedzie ma byc jakos tam pochylone albo ze mamy dowolnosc w zakresie tego cz
y np. elektrona ma byc 15st. odchylona w prawo czy w lewo a 30st. w ty?


ttern to jednak nawywijac tym tigiem trzeba.


Posuw o kolejna sekcje beziera, obliczenie dx, dy, dz czubka elektrody, utr






Re: Kinematyka odwrotna

dyskusyjnych: snipped-for-privacy@googlegroups.com...


Quoted text here. Click to load it


Quoted text here. Click to load it



I pewnie jest to jedna z metod.
Tylko jak odcinki sa krotkie, a obliczenia skomplikowane, to prostszy  
procesor moze nie nadazyc :-)

Quoted text here. Click to load it



Quoted text here. Click to load it


A spaw jest dlugi i tych 90 stopni przekracza :-)
W dodatku jeszcze trzeba utrzymac w miare stala predkosc posuwu przez  
cala linie, bo spawanie tak lubi :-)


Quoted text here. Click to load it


To IMO caly czas bylo w uzyciu.
Najprosciej, bo nic nie trzeba liczyc :-)

Tylko czy lepiej np ruch malarza tak zapamietac, czy na komputerze  
sobie spokojnie trajektorie pistoletu wymodelowac ...

Quoted text here. Click to load it


Quoted text here. Click to load it

Jak macierz 6x6 to jest jak.
Tylko proces rozwiazywania sie wydluza :-)

J.


Site Timeline