czułość akcelerometrów

- A
- adamschodowy
  
  Contact options for registered users
posted
13 years ago

Wed, Jan 12, 2011 3:06 PM

Witam, mam pytanie do ludzi którzy mają doświadczenie z akcelerometrami. Czy takie coś

formatting link

ładnie (dokładnie) mi zarejestruje powolny, plynny ruch aparatu? Chodzi mi o to, że pstrykam fotkę, przesuwam aparat o 30cm w górę, 20cm w prawo (a realnie np w 100 krokach po 2-3mm) i chciałbym na ekranie kompa zobaczyć te20x0x30 a jeszcze chętniej krzywą rysującą się w czasie rzeczywistym. Ale nie "czuję" przelożenia z g na rzeczywisty ruch. Mogę sobie upuścić ołówek i zobaczyć to 1g ale pojęcia nie mam czy ostrożne przesunięcie np doniczki mieściłoby się w wyspecyfikowanej rozdzielczości. Napisano tu Rozdzielczość: do 4mg/LSB A jest to chyba jeden z czulszych sensorów jakie znalazłem. Wystarczy? (problem nie dotyczy spinania sensora z uC, jakby co)

- J
- J.F.
  
  Contact options for registered users
Vote on answer
posted
13 years ago

Wed, Jan 12, 2011 3:32 PM

pamietaj ze 4mg to jest 0.04m/s^2.

Polowa tego po 10 sekundach oznacza blad pomiaru predkosci 20cm/s.

Dodaj jeszcze ze minimalne przekrzywienie aparatu powoduje wplyw grawitacji na inne osie pomiaru .. imo, nie tedy droga.

Te "kroki po 2-3mm" tez moga przeszkadzac ... albo pomagac :-)

Profesjonalne systemy INS (morskie, lotnicze) maja zadziwiajaca dokladnosc, ale zdaje sie ze jest w tym spora rola krzywizny i obrotow Ziemii. No i one maja jeszcze zyroskopy.

Byc moze na analogowym sensorze z dobrym ADC mialbys lepiej.

J.

- W
- Waldemar Krzok
  
  Contact options for registered users
Vote on answer
posted
13 years ago

Wed, Jan 12, 2011 3:36 PM

Am 12.01.2011 16:06, schrieb snipped-for-privacy@gazeta.pl:

Jak robisz to w stosunkowo krótkim czasie (rzędu minut), to możesz to przesunięcie zarejestrować, pod warunkiem, że dasz dobry algorytm do obliczeń. Efektywnie masz rozdzielczość rzędu 6 bitów, trochę małowato. Może dociągniesz do 7 bitów, ale potrzebujesz wtedy zdjąć charakterystykę i odpowiednio mapować, dość upierdliwe. W algorytmie musisz uwzględnić wektor normalnego przyspieszenia [0,0,-1] i nałożony na to twój chwilowy wektor przesunięcia. Wcześniej musisz skompensować offset, taka kompensacja starcza na paręneście minut/godzin. Są oczywiście też lepsze akcelerometry. Mam nawet w szufladzie takowe z rozdzielczością oo (bo analogowe) i dokładnością w granicach ug, ale chyba nie chcesz za nie płacić (ok. 1500$ za oś)

Waldek

- A
- Artur Lipowski
  
  Contact options for registered users
Vote on answer
posted
13 years ago

Wed, Jan 12, 2011 6:08 PM

Do takiego celu to raczej należałoby użyć żyroskop (+oprogramowanie ofkors). A tak naprawdę, to dobre wyniki można osiągnąć dopiero po "połączeniu" obu typów czujników.

...

Słaba - dostępne (i tanie) są akcelerometry ~1mg/LSB (np. AIS326 z ST)

Pozdrawiam,

- D
- Dykus
  
  Contact options for registered users
Vote on answer
posted
13 years ago

Thu, Jan 13, 2011 6:07 AM

Witam,

snipped-for-privacy@gazeta.pl pisze:

Ja tylko dopiszę, że akcelerometry - jak sama nazwa wskazuje :) - wykrywają przyśpieszenie i obliczanie na ich podstawie prędkości, drogi, itp. odbywa się już przez różniczkowanie/całkowanie z wszystkimi tego konsekwencjami.

- W
- Waldemar Krzok
  
  Contact options for registered users
Vote on answer
posted
13 years ago

Thu, Jan 13, 2011 10:08 AM

Am 13.01.2011 07:07, schrieb Dykus:

Da się, nawet na tych tanich obliczyć trajektorię, ale krótkoterminowo (przez offset, który się pojawia) i nie bez upierdliwego liczenia. Liczenie całek w przestrzeni i mając realne dane (znaczy zaszumione) jest, oględnie mówiąc, subtrywialne. No i stały wektor 1g wpieprza się tam, gdzie go najmniej potrzebujemy. W każdym razie ważna jest bardzo dokładna kalibracja, stały wektor wykorzystujemy do pomiaru orientacji układu współrzędnych sensora względem "naturalnego", potem "wyciągamy" z danych 1g i liczymy podwójną całkę po trajektorii. No pisałem, że to upierdliwe ;-)

Waldek