Witam
Pracuję na silniku liniowym. Moim zadaniem jest realizacja sterowania do obrabiarki CNC. Owy silnik steruje za pomocą metody FOC. Prąd Id reguluje do 0 ( za pomocą regulatora PI ) a w torze prądu Iq znajdują się trzy regulatory P - Pozycji , PI - Prędkości i PI - Prąd Iq.
Silnik jeździ z "prawie" określoną prędkością i zatrzymuje się w zadanej pozycji. Owe prawie jest spowodowane złą pracą silnika która prawdopodobnie pochodzi z złej konstrukcji mechanicznej. Usytuowanie cewek względem magnesów. Co 35mm ( podziałka biegunowa ) występuje skok w pracy silnika. Prędkość w tych miejscach zaczyna tętnić. Co ciekawe te tętnienia występują bardziej podczas jazdy w prawą stronę ( 20-30% ) niż w lewą ( 8-10% ). Pozycję odczytuję z enkodera magnetycznego.
Jestem ciekaw czy drodzy użytkownicy Grupy spotkali się z takim przypadkiem i mają jakieś sugestię jak z tym walczyć. Czy myślicie że kompensowanie tych zakłóceń w procesorze po przez uwzględnianie tych miejsc w torze regulacji to dobry pomysł?
Pozdrawiam Piotr