Festo FC640 i komunikacja po TCP/IP

Witam mam pytanko ma do zabawy PLC Festo jest on podpięty do sieci LAN. W jaki sposób połączyć się z nim po sieci(TCP/IP) i odczytać przykładowe dane z wyjść itp. ( w C ). Przyznam się że dopiero zaczynam zabawę z PLC itp. i nie wiem jak do tego się zabrać o czym muszę poczytać co muszę zrobić by mógł sterować rzeczami za jego pośrednictwem. Dzięki wielkie za wszystkie sugestie i podpowiedzi. Pozdrawiam Florek