akcelerometr a zyroskop

A czemu nie chcesz gotowego rozwi±zania dla modeli ¶mig³owców? Np.:

Tak, oczywiscie znam rozwiazania sklepowe, ale chcialbym troszke poeksperymentowac pozdr Darek_J

U¿ytkownik "Darek_J" snipped-for-privacy@go2.pl napisa³ w wiadomo¶ci news:eqk4gh$qg9$ snipped-for-privacy@mx1.internetia.pl...

Witam Eksperymentowanie to fajny i wci±gaj±cy proces, ale ¿eby by³ efektywny potrzebna jest dobra znajomo¶æ zjawisk podstawowych, w tym wypadku z dynamiki ruchu. Akcererometr (czujnik przyspieczeñ) reaguje na przechy³ statyczny, co nie znaczy ¿e taki przechy³ zawsze wykryje (np. przechylenie roweru) poniewa¿ jest czujnikiem ... przyspieszeñ. Pisz±c o ¿yroskopie my¶lisz zapewne o czujniku prêdko¶ci k±towej (np. ADXRS150). Jak sca³kujesz wskazania takiego czujnika to dostaniesz i k±t przechylenia (z dok³adno¶ci± do sta³ej - k±ta odniesienia i dtyfu oczywi¶cie). Czujnik przyspieszeñ na ogonie ¶mig³owca (zak³adam ¿e ukierunkowany poprzecznie do ogona) wykryje przyspieszenie k±towe bry³y ¶mig³owca (wokó³ osi wa³u g³ównego), ale ju¿ sta³ej prêdko¶ci obrotu nie. Wykryje równie¿ boczne przyspieszenie ¶mig³owca (bez obrotu) wywo³ane sterowaniem lub podmuchem no i je¿eli nie bêdzie dobrze filtrowany to równie¿ wszystkie drgania ¶mig³owca w p³aszczyznie poziomej. To ¿e w fabrycznych "¿yroskopach" modelarskich stosuje siê czujniki prêdko¶ci k±towej wynika z prostego faktu, ¿e t³umiæ maj± one tê w³a¶nie prêdko¶æ k±tow±, a w bardziej zaawansowanych uk³adach (HeadLock) stabilizowaæ (w pewnym czasie i zakresie) po³o¿enie k±towe kad³uba. Polecam (trochê nieskromnie;-) dosyæ stary, ale prosty artyku³ ujêciem tych zagadnieñ:

"Jarosław Hajduk" napisal:

Za to najprawdopodobniej przechyl wzdłużny śmigłowca (nachylenie wokół osi ogona) rozpozna jako obrót wokół osi śmigła głównego - oczywiście można to skompensować ale potrzebny byłby dodatkowy akcelerometr. GRG

Akcelerometry mierza przyspieszenia, a zyroskopy i podobne - obroty w przestrzeni.

Bo nie rozumiesz co sie mierzy. Przyspieszenie powoduje przylozenie sily do masy [w uproszczeniu duzym], pozostaje tylko zmierzyc ugiecie sprezyny.

Tzw "zyroskop" ktory masz na mysli korzysta z efektu ze masa drgajaca na boki na sprezystym precie zachowuje [kiepsko] plaszczyzne drgan. Wystarczy zmierzyc czy mocno sie obrocila.

"Zyro" na przechyly statyczne jak najbardziej reaguje. Kwestia tylko jak dokladnie - te tanie sa kiepskie, na dluzszy czas wierzyc im nie mozesz.

Akcelerometr w przechyle mierzy skladowa sily grawitacji. [nawiasem mowiac - niektore tez sa malo stabilne] Ale nie moze jej odroznic od przyspieszen - wiatr mocniej dmuchnie, nie wiesz czy sie w bok przemieszcza czy sie pochylil.

Albo np na rowerze - jedzisz po okregu, a akcelerometr pokazuje brak bocznych przyspieszen - dosrodkowe sie rownowazy z grawitacja.

Ma szanse zadzialac - ale potrzebujesz dwa - jeden na belce, drugi na dziobie. Roznica przyspieszen pokazuje ze sie predkosc obrotowa zmienia, a jest niewrazliwa na przechyly i przemieszczenia boczne.

J.

dokładniej rzecz biorąc jest mierzona siła Coriolisa. Chyba Murata miała fajny opis budowy takiego czujnika kamertonowego.

nie jest wcale tak źle. Można wierzyć i dłuższy czas. Zresztą co to jest "dłuższy czas" dla ciebie? Używam takowych czujników od lat. Te Muraty były lekko pływające z temperaturą, nowe Muraty i te Analog Devices są bardzo stabilne. W każdym razie odchylenie wzmocnienia i offsetu przez rok było mniejsze od 0.5%.

a to ciekawe. Bo ja to jakoś rozróżniam. Zauważ, że jadąc rowerem po okręgu masz co prawda równowagę sił, ale przesuniętą. Dzięki temu norma wypadkowego wektora przyspieszenia będzie większa od 1 (przy założonej kalibracji [0 0 -1] w warunkach spoczynkowych. Zakładasz przy tym stabilność wektora grawitacji w czasie i przestrzeni, ale to założenie wprowadza mały błąd.

najlepiej dwa "błędniki", jeden w ogonie, drugi w kabinie. Każdy z nich to 3 osiowy czujnik przyspieszenia i 3 osiowy czujnik prędkości obrotowej.

Waldek

Ale jak bedzie nieruchome, skalibrujesz na starcie, to po jakim czasie osiagnie odchylke 1, 10, 90 stopni ?

Ty nie jestes akcelerometr :-)

A swoja droga - z zaslonietymi oczami, poddawany manewrom - kiedy sie czlowiek gubi ?

Ale nie wiesz czy jedziesz po okregu, czy po prostym wkleslym torze. A moze stoisz w miejscu tylko winda sie podnosi :-)

J.

chodzi ci o scałkowany sygnał? Z kompensacją dryftu termicznego masz kilkanaście minut do paru godzin na stopień.

jestem. Nawet podwójny. I na dodatek jeszcze czujniki prędkości obrotowej, lekko ocyganione ;-)

zależy jakie manewry. Jak będziesz wolno kręcony, to dość szybko tracisz orientację w płaszczyźnie poziomej. Pion można dość dokładnie określić, ale nie całkiem liniowo. W okolicach 0-5 stopni od pionu masz na ogół odchylenie w dół, powyżej 30 stopni wydaje ci się, że nachylenie jest większe. Od 75-80 stopni myślisz, że wisisz głową w dół.

w momencie nie, ale wychodząc z położenia spoczynkowego możesz zrekonstruować trajektorię.

Waldek

No to powiedzmy ze dla modelu helikoptera starczy, dla samolotu w dlugim locie ten gorszy wynik chyba sie nie nada ...

No wlasnie - masz wiecej czujnikow :-)

ale chodzi mi raczej o to ze sadzamy na fotelu w samolocie bez okien, pare szybkich manewrow [a moze nie trzeba] .. czy rozroznimy potem przechyl boczny od plaskiego zakretu ? Albo czy wyczujemy prawidlowy zakret - tzn z utrzymaniem pionowego kierunku przyspieszen.

A jak to nie bedzie samolot tylko laweczka na karuzeli, z promieniem obrotu np 10m ?

Jakby co to zapraszam do Karpacza - bez zadnych manewrow i obrotow czlowiek glupieje i zle mowi w ktora strone jest spad drogi :-)

Jak dysponujesz zyroskopami ..

J.

można wbudować jeszcze kompas.

no tak trzeba. Bierzesz akcelerometry i mierniki prędkości obrotowej u już masz wsio, co trzeba.

nie. Przynajmniej lecąc samolotem parabolicznym nie potrafiłem rozróżnić po jakim segmencie paraboli akurat lecę ;-)

napewno się wybiorę, choć tą drogę chyba znam ;-)

tak.

Waldek

Panowie bardzo dziekuje za ten wyklad. Na prawde sporo sie dowiedzialem o czujnikach. Jeszcze tylko jedno pytanie mnie dreczy: gdzie kupic tanie "akcelerometry" bo np czujnik od AD kosztuje ok 120zl a najtanszy modul modelarski z zyrem, regulatorami, odbiornikiem kosztuje 180zl, wiec zastosowany tam czujnik musi byc spooro tanszy. Dziekuje za wszystkie wiadomosci pozdr Darek_J

Darek_J schrieb:

Te, które my używamy kosztują ok. 19EUR za sztukę. Żyra są droższe, ok.

Waldek

Znaczy te moduly 4w1 lub 3w1 ?? Jesli tak, to gdzie taka cena? pozdr Darek

Oczywiscie w teks wkradl sie blad. Mialo byc: gdzie kupic tanie "zyroskopy".......bo u AD....itd.. akcelerometry kupilem i stad moja chec poeksperymentowania pozdrawiam Darek_J

Darek_J schrieb:

ciężko dostać, jak nie chcesz kupić wagonu, niestety. Jak już pisałem, uzywamy ADXRS300, 3 osie w cenie 43.13EUR za sztukę. Znalazłem w sieci parę innych, ale poniżej miliona sztuk rocznie nie chcą nawet gadać. Wcześniej używaliśmy czujniki Muraty, ale były droższe i w sumie (znaczy x3) droższe od AD. Jak znajdziesz coś tych rozmiarów (bo potrzebujemy małe ustrojstwa, ty chyba też) i o podobnych parametrach ale tańsze, to też bym był zainteresowany. Akcelerometry to LIS3L02AS4 po 19.90EUR, też 3 osie.

Waldek

Waldemar schrieb:

jeszcze jedno: masz namiar na ten czujnik modelarski za 180zł? Chętnie bym sobie jego parametry obejrzał i ewentualnie kupił.

Waldek

Dostaniesz go w wiekszosci sklepow modelarskich, np tu:

Darek_J schrieb:

dzie;ki za info. Ale niestety informacje na tej stronie sa; bliskie zeru. Za wyja;tkiem ceny i szacunkowych wymiarów nic.

Waldek