ist der CANbus echtzeitfähig ?

Hallo zusammen !

Leider hat meine umfangreiche Recherche im Web meine Frage nicht beantworten können: ist der CANbus echtzeitfähig ?

Würde mich freuen, wenn mir hier jemand weiterhelfen könnte.

Viele Grüsse, Martin

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Martin Meier (MMC)
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Marketingleute ( reden gerne von Echtzeit ) werden immer sagen: ja Ansonsten: Wenn er schnell genug für die beabsichtigte Anwendung ist: ja. Wenn man eine garantierte maximale Reaktionszeit will: hängt nicht allein vom Bus ab.

MfG JRD

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Rafael Deliano

Martin Meier (MMC) schrieb:

AFAIR hat CAN mit seiner bitweise Arbitrierung, verschiedene Prioritaeten fuer seine Nachrichtenpakete.

Nur bei Nachrichten mit der hoechsten 'Prioritaet' (sprich mit den meisten dominaten Buszustaenden) kann man eine obere Zeitschranke fuer die Uebertragung garantieren. Die Antwort mit niedriger Prioritaet kann unbestimmbar verzoegert werden.

Eine der Eigenschaften von echtzeitfaehigen Bussystemen ist die zeitliche Vorhersehbarkeit. Diese ist bei CANbus nur bei wenig Datenverkehr/Auslastung und fuer ausgewaehlte Nachrichten moeglich.

Also lautet meine Antwort: NEIN, ausser bei eingeschraenkter Nutzung.

TTCAN (time triggered CAN) ist schon eher echtzeitfaehig: Siehe z.B. "Evaluation and Comparison of the Real-Time Performance of CAN and TTCAN"

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servus thomas «

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Thomas Mozgan

Thomas Mozgan schrieb:

Nein, denn es hängt erstmal davon ab, wie die Buszugriffe grundsätzlich geregelt sind, d.h. vom übergelagerten Protokoll.

Nein, denn z.B. mit einem Master-Slave Protokoll gibt es keine Kollisionen und damit kann die Datenrate voll ausgeschöpft werden.

Das mit der eingeschränkten Nutzung stimmt /fast/, man muß die Nutzung genau *regeln*. Bei einem Bus, wo jeder Teilnehmer wild drauf los sendet, wann er will, kann man über die Reaktionszeiten keine definierten Aussagen machen. Bei einem reinen M/S Protokoll schon.

Man müßte also erstmal wissen, *was* und *wie* der OP überhaupt per Feldbus/CAN übermitteln möchte, erst dann kann man Aussagen zur Echtzeitfähigkeit machen.

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Dipl.-Ing. Tilmann Reh
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Tilmann Reh

Vielen Dank für die Antwort, genau das was ich heute (in meiner Klausur) gebraucht habe.

Viele Grüsse und ein schönes Wochenende, Martin

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Martin Meier (MMC)

Tilmann Reh schrieb:

Hmm, stimmt. Ich habe mein Augenmerk zu sehr auf Zeitlimits bei Collision/Detection bzw Collision/Avoidance und die Prioritaeten gelegt.

Ddas CAN ein Master/Slave ist, habe ich nicht beachtet. Damit hat man volle Kontrolle ueber den Informationsfluss.

Bei periodischen Polling der Slave kann man Zeiten garantieren. Sind diese Zeiten innerhalb der gewuenschten 'Echtzeitlimits', ist das Protokoll fuer diese Anwendung echtzeitfaehig.

Hehe, das waere die richtige Antwort auf die Ursprungsfrage.

Als Theoretiker mit nur kleiner praktischer Erfahrung bei Bussystemen, stolpere ich manchmal ueber einfache Konzepte.

servus thomas

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Thomas Mozgan

Thomas Mozgan schrieb:

Einklich ist CAN *kein* M/S - man kann aber eins draus machen. :-)

Inzwischen haben wir ja die Antwort. Es war (mal wieder) kein reales Problem, sondern eine Klausuraufgabe... (Was ja nicht schlimm ist, aber besser hätte erwähnt werden sollen.)

Zu meiner Studienzeit hat man seine Aufgaben noch nicht im Usenet von anderen lösen lassen... :-\

--
Dipl.-Ing. Tilmann Reh
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Tilmann Reh

Hallo,

möchte ja kein Klugscheißer sein, aber Deine Frage kann man nicht beantworten!?

Du verschweigst eine entscheidene Information: Wie schnell nuss es denn sein? Echtzeit ist natürlich relativ, deshalb - nenn uns mal Deine minimale Antwortzeit!

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Hans Zocker

Hans Zocker schrieb:

Echtzeitfähigkeit wird zunächst bedingt dadurch, daß eine maximale Antwortzeit *garantiert* werden kann - wie groß auch immer die sein mag, und unabhängig davon, ob das im konkreten Fall reicht.

Also haben wir uns alle auf diese grundsätzliche Frage gestürzt, mangels genauerer Informationen des OP.

Übrinx hat sich das alles schon erledigt, war "nur" ne Klausuraufgabe...
--
Dipl.-Ing. Tilmann Reh
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Tilmann Reh

Die Frage kann man vorallem daran festmachen, ob ein Protokoll Echtzeitfähigkeit von Haus auf garantiert. CAN enthält in der Protokollspezifikation keine Mechanismen für Echtzeitfähigkeit beim Buszugriff. Um den Bus echtzeitfähig zu bekommen, muß man die Applikation mit Aufgaben belasten, die man auch in das Protokoll hätte aufnehmen können. Zeitsteuerung alleine macht auch keine Echtzeitfähigkeit. Bestes Beispiel MOST-Bus. Eigentlich TDMA, vom Protokoll aber ganz klar auf Events ausgelegt.

Bei der Echtzeitfähigkeit spielt auch die Bitrate eine Rolle. Für die physikalische Übertragung einer CAN-Nachricht bei 100 kBit/s benötigt man bei max-Stuff-Bits 1,3 ms, bei 1 MBit/s hingegen

130 µs.

Man kann also Echtzeit an zwei Punkten festmachen:

a) Latenzzeiten in der Datenübertragung aufgrund des Protokolls

b) Signalübertragungszeit aufgrund der physikalischen Ebene

Ich habe solche Klausuraufgaben zu CAN in meinem Studium auch gestellt bekommen. CAN galt/gilt als echtzeitfähig im Kontext vom "schnell genug für die Übertragung von Signalen".

Gruß, Taso

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Anastasios -Rehakles- Tsitlaki

Genau. "Deterministisch" ist da das Zauberwort. Deshalb können z.B. Token passing als Zugriffsverfahren verwendende Protokolle echtzeitfähig sein, auf CSMA/CD beruhende sind es mit Gewissheit nicht.

Gruss Willi

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Willi Marquart

Womit allerdings noch nichts über die durchschnittliche oder typische Antwortzeit gesagt wäre :-]

--
mfg Rolf Bombach
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Rolf Bombach

maximale

Natuerlich nicht. Realtime-Anwendungen basieren fast ausnahmslos auf Worst-Case-Betrachtungen.

Vinzent.

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Vinzent 'Gadget' Hoefler

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