wenn ich mit einem optischen Messverfahren den Abstand zwischen Sensor und Messobjekt herausbekommen möchte, dann benötige ich "nur" die Laufzeit des Signals/2. Wenn ich aber dazu noch die Lage eines z.B. Balkens habe möchte (linkes ende weiter entfernt, das rechte ende näher dran) dann sollte ich mindestens 2 Punkte in einer Ebene an diesem Balken messen.
Benötige ich dazu auch zwingend 2 optische Sensoren oder gibt es Sensoren mit denen ich nacheinander/gleichzeitig zwei Messpunkte messen kann? Macht mehr Sinn als 2 einzelne Sensoren nebeneinander zu schrauben, zumal man sich da auch wieder einen Mess-Fehler einhandelt.
Wenn Balken starr ist, reichen ja 2 Punkte, wenn nicht, dann nicht. Optische Abtastsensoren sind ziemlich punktgenau, deswegen kriegst du noch zusätzlich paralaxenfehler. Was soll gemessen werden mit welcher Genauigkeit? Veilleicht doch eine andere Meßmethode, z.B. Triangulationsverfahren mit einer Kamera und Laser? Man kriegt schon gehörige Genauigkeiten und auch Geschwindigkeiten.
habe einen Rechtsschreibsfehlers eingebaut, bei der Parallaxe ;-)
Laufzeitabstandsensoren sind hier nicht so gut. Ich würde an deiner Stelle ein Triangulationssystem benutzen, z.B. ein Ranger der Firma Sick-IVP. Damit kannst du die Lage und Größe eines Balken vermessen und auch noch das Profil des Balken. Der Nachteil ist: die Dinge sind nicht so billig, aber dafür robust, weil ursprünglich für Sägewerke konzipiert :-). Falls dich so was mal interessiert, kannst du dich an mich wenden, kann Kontakt zu Firma vermitteln (bin etwas mit dieser Firma verbunden).
ankommen. Die Genauigkeit kann sich auf mm-Genauigkeit
Seit die ersten Fairchild-Zeilensensoren Mitte der 70er verfügbar wurden hat es damit Versuche für Bestimmung der Position des Werkstücks gegeben sodaß es der folgende Roboter greifen konnte. Auszugsweise z.B.:
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Solche Beschreibungen finden sich in Roboter-Konferenzberichten bis in die 80er. Man muß aber aufpassen ob es real world sein soll: da liegen die Holzstücke wohl kreuz&quer übereinander und den "Griff in die Kiste" hat damals kein Robotersystem hinbekommen.
Paralaxe: F=FCr solche Fragen ist google besser geeignet. Das fragt dann ganz h=F6flich: "Meinten Sie: parallaxe?" und hat f=FCr paralaxe trozdem =FCber
Damit auch mal Deine Frage beantwortet wird: Ja, gibt es. BPX48 zum Beispiel, von Tante Reichelt. Gibt auch welche mit 4 Dioden drin... Preislich nach oben offen. Üblicherweise benutzt man sowas, um die Position eines Laserstrahls zu detektieren.
"G.L. Bischofberger" schrieb im Newsbeitrag news:bfdad$482c0433$54481d5c$ snipped-for-privacy@news.hispeed.ch...
Messobjekt herausbekommen möchte, dann benötige ich
Balkens habe möchte (linkes ende weiter entfernt, das
Balken messen.
denen ich nacheinander/gleichzeitig zwei Messpunkte
schrauben, zumal man sich da auch wieder einen Mess-Fehler
Ja, einzeln und mit realtiv großem Abstand (mindestens 15 cm) nacheinander.
- welche Grösse haben die Balken ungefähr ?
1,5m Länge. Breite/Höhe: 18cmx18cm
Längs, also lange Seite rollt an mit (am Sensor) vorbei.
Der Balken wir aus einer Schneide/Fräßmaschine lieblos auf ein Laufband ausgeworfen. Es soll festgestellt werden ob sich der Balken auf dem Laufband in einer akzeptablen Positition befindet. Es kommt (selten) vor, das die Balken so unglücklich fallen das sich die Balken am Eingang der Hobelmaschine verkeilen. Da die Balken sowieso auf dem Laufband liegend transportiert werden interessiert mich nur die Lage relativ zur Bewegungsrichtung. Also die Abweichung von einer Geraden.
Irgendwas gummiartiges (?)
Nach meinen Betrachtungen rappelt das Band nicht mehr als 4cm.
Ich würde gerne von 2-Sensoren weg und hin zu einem Sensor mit 2 möglichen Messpunkten.
Wie breit ist das Transportband ? Ist es glatt oder strukturiert ? Ist die Umgebung staubig ? Wenn die Hölzer sich verkeilen, dann deswegen weil ein Holzbalken verzögert abtransportiert wird ? D.h. zuerst hängen bleibt und dann schräge wegtransportiert wird ? Kann die Abtastung von oben oder von der Seite gemacht werden ? Egal von welcher Seite des Bandes ? Evl. von beiden Seiten ? Falls ein schräge liegender Balken entdeckt wird, was geschieht damit ? Wird er ausgeworfen ? Gerade gezogen ? Sind immer Abstände in der Längsrichtung vorhanden ?
Fragen über Fragen, sie helfen mir aber, das richtige Sensorprinzip auszuwählen.
Falls die Umgebung sehr staubig ist > Staudruckmessung ( geht nur bei schmalem Transportband ) oder Ultraschallabstandssensoren ( funktioniert praktisch immer, in diesem Fall ist aber die richtige Auswahl und die Anordnung sehr wichtig )
Falls die Umgebung nahezu staubfrei ist, evl. optische Näherungsschalter bzw. speziell angeordnete Lichtschranken ( schräge übers Kreuz )
Optische Abstandssensoren ( Triangulationssystem oder andere ) sind vermutlich unnötig, zudem auch recht teuer und staubempfindlich.
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