Un mio ottimo amico,l'insegnante delle superiori che molti vorrebbero av= ere(spiega e rispiega a tutti i livelli, coinvolge,inventa giochi per fa= re imparare) fa con la classe gare di robotica, insegna a i ragazzi come scrivere codice per questi robottini a 4 ruote= ,che devono seguire in autonomia percorsi,aggirare ostacoli ecc. Giusto per dire che mica tutti gli insegnanti tirano a campare e alcuni = cercano di appassionare alla materia,anche se pare sia sempre pi=F9 diff= icile. Comunque mi porta un robottino costruito con gli studenti: Arduino Mega con ESP32,un driver motori e 4 motori,sensore a ultrasuoni.=
Ognuno di questi motori ha sull'albero una rotella color ferrite,su un p= iccolo PCB circolare ci sono 2 sensori di Hall a 90=B0C,quindi uno sulle= 12:00 e uno sulle 3:00,hanno gi=E0 pullup collegato. Mi dice che il codice non riesce a capire la direzione(cosa non importan= te in quanto viene imposta dal driver del motore,e le ruote non si muovo= no mai passivamente),e gli dico che vediamo con oscilloscopio che segnal= e viene fornito dagli encoder. Mi aspetterei di vedere,come in altri casi,2 onde quadre con duty cycle= 50% e sfasate di 90=B0C,una in anticipo o in ritardo a seconda del sens= o di rotazione della ruote. Invece 4 motori mostrano 4 cose diverse e con poco senso,almeno per me: Segnali sfasati di circa 190=B0C,duty cycle non al 50%,tanto che in un c= aso il livello basso di un encoder resta compreso nel tempo del livello = altro di un altro.
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Cosa pu=F2 significare?Hanno sbagliato a posizionare i magnetini o a ma= gnetizzarli? Grazie