Come controllare un movimento?

Ciao a tutti. Dovrei controllare lo spostamento del mot. p/p ma non saprei quale sistema usare per ricevere dati sul pc. Vorrei usare un encoder ma se ci sono altri sistemi mi farebbe molto piacere conoscerli. Esistono mot. p/p con encoder incorporato?

Grazie .

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alemao
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piacere

in linea di massima io seguo due possibilità

- controllo diretto (rilevo direttamente sull'asse del motore la rotazione, tramite encoder o potenziometro, dipende dall'applicazione)

- controllo indiretto (rilevo l'effetto della rotazione del motore sul "carico": ad esempio se la rotazione viene trasformata meccanicamente in traslazione, potrei rilevare questa tramite potenziometro a scorrimento o altri sistemi di rilevamento di una posizione lineare)

nel secondo caso ci sarà un modello matematico che permette di risalire agli step partendo dalla rilevazione effettuata.

il più adatto dipende ovviamente dal tipo di impiego che devi fare con il motore, ecc...

Marco

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Marco Trapanese

Io vorrei muovere una telecamera montata sul mio brandeggio. Devo sapere sempre dov'e' e per questo necessito di un misuratore. Avevo pensato di usare un potenziometro ma non so se è affidabile dopo un po o al cambiare delle temperature. Tu come hai fatto? Se devo usare un encoder dovrà essere molto piccolo (max28x28 mm.) ma non so come funzionano esattamente e dove reperirli. Il motore comunque non farà più di due giri per questo non saprei cosa usare. Grazie per la tua disponibilità . Spero che tu possa darmi una mano.

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alemao

po

so

beh, se ti serve per controllare il movimento di una telecamera pupo evitare di adottare soluzioni ridondanti per garantire la sicurezza, intesa proprio come sicurezza di eventuali danni. nel senso: se dovevi muovere un trapano che andava a forare da solo una parete era un altro paio di maniche :-)

in questo caso il mio consiglio è semplicemente quello di evitare il feed-back. usa cioè un controllo ad anello aperto. in soldoni significa che all'accensione del sistema imposterai un punto di riferimento, uno zero insomma, dopodichè userai un modello matematico banalissimo per sapere dove di trova la tua telecamera in base al numero di step che hai comandato dalla posizione di riferimento. il discorso vale sia nel caso di un asse che nel caso di più gradi di libertà.

vantaggi: - risparmio sull'hardware (non hai bisogno di encoder o potenziometri) - semplificazione meccanica (non devi montare sensori sugli assi e quindi hai meno parti soggette a usura) - gestisci tutto via software con un aumento notevole della flessibilità (domani cambi un braccio o sostituisci un asse e in brevissimo tempo il sistema continua a funzionare)

svantaggi: - la posizione della telecamera non la rilevi ma la calcoli - nel caso in cui si rileva un malfunzionamento la cosa peggiore che ti può capitare è fare un reset del sistema

con questo sistema ho costruito addirittura una piccola CNC, che ovviamente non aveva come utensile una fresa (altrimenti non l'avrei mai fatto...) ma una semplice matita, ma ti assicuro che il comportamento è più che ottimo!

ciao, Marco

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Marco Trapanese

Grazie Marco della tua pazienza.

Volevo inserire un misuratore di posizione perchè il brandeggio non era totalmente gestito dal pc ma grazie ad un pic attivavo i motori che a volte , a bassi regimi, mi saltava qualche passo, per questo credevo di risolvere il problema ma prenderò la decisione di eliminare tale interfaccia e far lavorare solo in pc. Avevo adottato questa soluzione perchè avrei potuto gestire una miriade di brandeggi con una sola porta e a basso costo. Grazie ancora.

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alemao

volte

risolvere

di nulla. però io credo che puoi continuare a usare la soluzione distribuita con i PIC (io ho usato ATMEL ma poco cambia...) risolvendo però il problema del saltellamento. dovresti capire a cosa è dovuto. tipicamente a un problema meccanico (cinghia di trasmissione, ruote dentate non perfette, ecc...) o elettrico: coppia insufficiente in alcune posizioni del motore ad esempio. come interfaccia di potenza cosa usi un driver apposta oppure semplicemente un buffer tipo ULN2003 e fai tu la codifica ? e la fai step o half-step ? a volte ho verificato che basta cambiare la sequenza di energizzazione che magicamente si risolvono tanti problemi (o se ne creano di nuovi....).

ciao! M.

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Marco Trapanese

Ciao Marco io sono il "collega" d'avventura di alemao se nonchè colui che si occupa della programmazione del brandeggio. Ma toglimi una curiosità, per muovere i motori che scheda ti sei costruito per creare il tuo Pantografo CNC? Gestivi il tutto dalla RS232 o direttamente dalla parallela? Perchè in sostanza il nostro problema non è, principalmente la posizione, ma il movimento stesso, magari il più preciso possibile. Le soluzioni che ci hai posto le avevamo già tenute in considerazione gestendole appunto con un Microprocessore, il BX24. Finchè andavo a gestire il mio brandeggio dal MC tutto funzionava abbastanza bene ma una volta creato il programma gestito dalla mia RS232 purtroppo si sono verificati i primi problemi di spostamento. Quindi ci troviamo ad aver quasi ultimato un progetto il quale eravamo convinti d'aver finito. Ciao Marco e più informazioni riesci a darci prima riusciamo a ultimare il nostro progettino. Bye-Bye Giancarlo

"Marco Trapanese" ha scritto nel messaggio news:0Ifjb.38268$ snipped-for-privacy@twister1.libero.it...

distribuita

problema

ad

o
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Giancarlo

E i servomotori? Certo non "sai" mai dove sono inquanto non "leggi" la loro posizione ma sono fatti a posta per non avere questo problema... se gli dai quell'onda lui va a tot gradi e non ci sono santi ;-P la retroazione se la cura lui.

Certo, potresti avere un sacco di problemi per i due giri... (non ho mai visto servi >359,9gradi) ma sta a te vedere se sono indispensabili "due" giri... visto che si tratta di una telecamera che senso può avere passare + volte per lo stesso punto?

hum... mi comunicano proprio adesso che i servi per i modelli di barche a vela (per l'esattezza quelli che governano la tensione delle vele, tirando le cime) fanno più di 360... ma non li ho mai visti e poi sono "debolucci"... non credo ti spostino una telecamera degna di quel nome.

saluti

"alemao" ha scritto nel messaggio news:cdXib.37852$ snipped-for-privacy@twister2.libero.it...

po

so

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-= Pier =-

si

semplicemente ho montato una scheda (millerfori) con su il uC (AT8515), il MAX232 e i tre integrati di potenza per i tre motori. due L293D e un ULN2003. se ti interessa posso inviarti lo schema, ma ti assicuro che è semplicissimo!

dalla RS232, più comoda :-) mi sono fatto una piccola applicazione in VB in cui muovendo il joy invio tramite un semplicissimo protocollo di comunicazione i dati alla scheda. il micro leggendoli li decodifica e presenta sulle porte la sequenza per ogni motore. il tempo di aggiornamento dello stato del joy viene trasmesso ogni

30-40 ms circa. praticamente in tempo reale.

ma

abbastanza

aver

forse non ho capito bene, ma sulla scheda anche quando usate direttamente la RS232 da PC c'è un micro che gestisce il tutto ? altrimenti come fate ?

per quanto riguarda la parte meccanica, come l'avete realizzata, cioè in quale modo l'asse del motore trasforma il movimento rotatorio in quello che vi serve ? a volte un problema ha cause in altri posti.... magari è un problema meccanico, prova - se vuoi - a descrivere o a fare qualche foto di come l'avete corstruito. non sono però esperto di meccanica ma ho avuto a che fare con diverse CNC o movimenti in generale.

ciao! Marco

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Marco Trapanese

Caro Marco, se non ti disturba troppo , gradirei vedere lo schema elettrico del circuito e, se ti accontenti di una bottiglia di vino, mi potresti far vedere il tuo programma in VB? Forse il problema e nei ritardi (mi dice Giancarlo) perchè la meccanica è , a mio avviso, costruita bene perchè nelle prove non da segni di inefficienza. Usiamo motori da 2 A (ne sfruttiamo solo 0.8) e la trasmissione all' albero avviene tramite una cinghia ad alta efficienza(2 cinghiette e 4 miseri ingranaggi 98 ?!). Appena il lavoro sarà terminato ti manderò una foto con un riconoscimento per l'aiuto prestato per la sua realizzazione. Grazie ancora e aspetto consigli.

"Marco Trapanese" ha scritto nel messaggio news:VZsjb.39630$ snipped-for-privacy@twister1.libero.it...

che

costruito

il

posizione,

si

il

la

che

di

Reply to
alemao

il punto di domanda dopo 98 voleva significare euro ma il newsgroup non lo visualizza

"alemao" ha scritto nel messaggio news:ciBjb.41270$ snipped-for-privacy@twister1.libero.it...

circuito

tuo

,

ti

messaggio

il

invio

ogni

ogni

purtroppo

ultimare

direttamente

a
Reply to
alemao

ti ho risposto in pvt. M.

circuito

tuo

,

ti

Reply to
Marco Trapanese

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