Sterowanie serw

Mister napisał(a):

Tak też myślałem:) Jak bardzo szkodliwe mogą być takie zakłocenia? I ewentualniej jak sie przed nimi skutecznie chronic? Pytam bo pracuje nad projektem, zbudowanym z kilku serw( Atmega32 + 10 serw). Sterowanie bezposrednio z pinów uC.

Pozdrawiam

neuron snipped-for-privacy@neuron.com.pl> napisał(a):

Witam Sygnał radiowy między nadajnikiem i odbiornikiem jest kodowany metodą PPM, lub PCM. Sygnał między odbiornikiem a serwami - PWM.

No nie bardzo - w podstawowym rozwiazaniu z nadajnika mamy wlasnie ciag impulsow roznej dlugosci - po jednym dla kazdego serwa.

Najlepiej pasujaca nazwa to jednak PW[idth]M. Ma pewno nie PPM ani PCM.

J.

Nie do końca tak jak piszesz. Po radiu biegnie PPM - jak sama nazwa wskazuje 'pulse' czyli impuls jest różnej długości (a nie przerwa). Jest ich tam kilka pod rząd. Pozycja mówi o kanałe (stąd 'position' w nazwie). (O PCM zapomnijmy na chwilę). Odbiornik w zasadzie nie robi nic inteligentnego poza rozdzieleniem tych impulsów na poszczególne wyjścia. To że komuś może się zdawać, że to jest PWM, to w sumie jak się uprzeć jest to prawda (z nazwy), ale nie ma żadnego praktycznego zastosowania, bo dla jednej wartości przesyłanej:

- szerokość impulsu jest stała

- czas pomiędzy impulsami może być różny (w zależności od długości innych impulsów) więc wypełnienie może być różne dla tej samej wartości co prowadzi to tego, że informacje jakie przenosi PWM (wypełnienie) są zmienne i w zasadzie bezużyteczne do dalszego sterowania. Liczy się tylko czas trwania impulsu. Sygnał sterujący dla serw to nadal PPM, ale taki ułomny przypadek: tylko z jednym kanałem 'w środku'.

pozdrawiam

majek

Użytkownik Marek Wodzinski napisał:

I ma tu Kolega sporo racji. Gdyby miedzy odbiornikiem a serwem przenoszona była informacja o położeniu orczyka za pomocą PWM, to np. mamy impulsy o czasie trwania 1,5ms i odstepie 20ms. W taki przypadku orczyk serwa jest w neutrum. Wypełnienie impulsu wynosi w tym momencie

7,5%. Skracamy czas przerwy między impulsami do powiedzmy 10ms. Wypełnienie (PWM) wzrasta do 15%, a co się dzieje z serwem ? :-) Dalej pozostaje w neutrum.

Pozdrawiam Grzegorz

Zaraz zaraz panowie - W w PWM oznacza "width", czyli szerokosc. Nie mylic z wypelnieniem. Choc czesto szerokoscia kodujemy tak naprawde wypelnienie. Ale nazwa jest nazwa :-) No chyba ze jestesmy purystami i nazywamy to PDM.

Natomiast PPM to taki smieszny rodzaj kodowania gdzie wiemy w ktorym czasie impuls ma nadejsc, ale on nadchodzi w innym i wlasnie ta innoscia kodujemy dane. Tylko w tym celu musimy wiedziec kiedy on powinien nadejsc, wiec ksiazkowy przyklad pokazuje zazwyczaj rowno odlegle szczeliny [powyzej czy

Przyznaje, to co jest w przecietnej aparaturze To mozna dwojako nazywac - i jako PPM, skoro wiemy ze nastepny impuls powiniem miec pozycje 1.5ms po poprzednim, i jako PWM - skoro kodujemy szerokoscia impulsu "0". No tak, ale nadajnik sie uruchamia jak leci "1" a nie "0" :-) A jak aparatura jest FM ? :-)

J.

Problem jest tylko, że nie ma określonej szczeliny czasowej. Impuls np. piątego kanału może być tak samo 6ms od początku ramki jak i 10ms (zakładając 0.5ms przerwy między impulsami). Liczy się pozycja (kolejność) impulsów w ramce.

PPM jest nie tylko modulacją, a również formatem ramki.

Odseparowany jeden kanał za odbiornikiem jak najbardziej wygląda jak PWM (prostokąt).

Dla danej nastawy kanału.

Zapominasz, że pozycja (w czasie) jest zmienna w zależności od poprzednich impulsów. Tylko pierwszy jest zawsze na miejscu.

nie

A tu akurat są stałe.

Zobacz na przykład ppm-a z nadajnika (jakość kiepska, ale czasy widać:

1ms/div): ła się długość impulsu w kanale 3 - jak widać reszta się przesunęła, a odstępy pomiędzy impulsami są stałe.

Jeżeli używa się zwykłego separatora impulsów na wyjściu odbiornika, to w takim układzie impulsy sobie pływają.

pozdrawiam

majek

No dobra. W sumie ja mówię o odwróconym sygnale, który w sposób prosty i łatwy przekłada się na to co jest bezpośrednio na wyjściu sterującym serwem, więc stąd inne nazwanie impulsu/przerwy. To co jest 'przerwą' w sygnale z nadajnika jest właśnie dokładnie impulsem dla serwa i jakoś tak bardziej logicznie się to układa.

pozdrawiam

majek