[Silnik liniowy] Kompensacja zakłóceń w regulator ze prędkości

Do you have a question? Post it now! No Registration Necessary

Translate This Thread From Polish to

Threaded View
Witam

PracujEA% na silniku liniowym. Moim zadaniem jest realizacja sterowania
do obrabiarki CNC.
Owy silnik steruje za pomocB1% metody FOC. PrB1%d Id reguluje do 0 ( za
pomocB1% regulatora PI ) a w torze prB1%du Iq znajdujB1% siEA% trzy regulat=
ory
P - Pozycji , PI - PrEA%dkoB6%ci i PI - PrB1%d Iq.

Silnik jeBC%dzi z "prawie" okreB6%lonB1% prEA%dkoB6%ciB1% i zatrzymuje si=
EA% w
zadanej pozycji. Owe prawie jest spowodowane  zB3%B1 pracB1% silnika ktF3%
ra
prawdopodobnie pochodzi z zB3%ej konstrukcji mechanicznej. Usytuowanie
cewek wzglEA%dem magnesF3%w. Co 35mm ( podziaB3%ka biegunowa ) wystEA%puje
skok w pracy silnika. PrEA%dkoB6%E6 w tych miejscach zaczyna tEA%tniE6%. C=
o
ciekawe te tEA%tnienia wystEA%pujB1% bardziej podczas jazdy w prawB1% stron=
EA%
( 20-30% ) niBF% w lewB1% ( 8-10% ).
PozycjEA% odczytujEA% z enkodera magnetycznego.

Jestem ciekaw czy drodzy uBF%ytkownicy Grupy spotkali siEA% z takim
przypadkiem i majB1% jakieB6% sugestiEA% jak z tym walczyE6%. Czy myB6%lici=
e BF%e
kompensowanie tych zakB3%F3ceF1% w procesorze po przez uwzglEA%dnianie tyc=
h
miejsc w torze regulacji to dobry pomysB3%?

Pozdrawiam Piotr

Re: [Silnik liniowy] Kompensacja zakłóceń w regulatorze prędkości

Witam

Pracuję na silniku liniowym. Moim zadaniem jest realizacja sterowania
do obrabiarki CNC.
Owy silnik steruje za pomocą metody FOC. Prąd Id reguluje do 0 ( za
pomocą regulatora PI ) a w torze prądu Iq znajdują się trzy regulatory
P - Pozycji , PI - Prędkości i PI - Prąd Iq.

Silnik jeździ z "prawie" określoną prędkością i zatrzymuje się w
zadanej pozycji. Owe prawie jest spowodowane  złą pracą silnika która
prawdopodobnie pochodzi z złej konstrukcji mechanicznej. Usytuowanie
cewek względem magnesów. Co 35mm ( podziałka biegunowa ) występuje
skok w pracy silnika. Prędkość w tych miejscach zaczyna tętnić. Co
ciekawe te tętnienia występują bardziej podczas jazdy w prawą stronę
( 20-30% ) niż w lewą ( 8-10% ).
Pozycję odczytuję z enkodera magnetycznego.

Jestem ciekaw czy drodzy użytkownicy Grupy spotkali się z takim
przypadkiem i mają jakieś sugestię jak z tym walczyć. Czy myślicie że
kompensowanie tych zakłóceń w procesorze po przez uwzględnianie tych
miejsc w torze regulacji to dobry pomysł?

Może być złym pomysłem.
Chyba że w programie będzie można wpisać w parametrach maszyny typ silnika.
Wydaje ni się że bardziej uniwersalną metodą jest przyjęcie jakiegoś "okna"
tolerancji.

--
Desoft



Re: [Silnik liniowy] Kompensacja zakłóceń w regulatorze prędkości
W dniu 2010-06-19 09:34, snipped-for-privacy@gmail.com pisze:


[...]
Quoted text here. Click to load it

Pokaż wykres pozycji zadanej względem pozycji aktualnej oraz prędkości
zadanej względem prędkości aktualnej.
Czy w pętli sterowania używasz Feed Forwardu ?
W jaki sposób rozpoczynasz generowanie przebiegów dla silnika po
włączeniu zasilania ?

Za każdym razem usuwanie skutków a nie przyczn nie ma szans.

--
Pozdrawiam Miłosz.

Re: Kompensacja zakłóceń w regulatorze prędkośc i
DziEA%ki za odpowiedBC%.

Quoted text here. Click to load it

Tutaj umieszczam dwa wykresy prEA%dkoB6%ci. http://picasaweb.google.pl/lpio =
tr/TMS#
Silnik w obu przypadkach powinien jechaE6% z staB3%B1 prEA%dkoB6%ciB1% 0.2=
m/s
WykresF3%w od poB3%oBF%enia nie mam przy sobie. OgF3%lnie regulacja poB3%o=
BF%enia
jest dokB3%adna.

Quoted text here. Click to load it
Nie. CzytaB3%em trochEA% o tym ale jeszcze nie uBF%ywaB3%em.

Quoted text here. Click to load it
Z dwupoziomowego falownika napiEA%cia. UkB3%ad jest trF3%jfazowy.


Quoted text here. Click to load it
Jak bym zszedB3% do (5-8%) przeregulowania dla obu kierunkach to bym siEA%
cieszyB3%. a w prawo mam 20-30%


Re: Kompensacja zakłóceń w regulatorze prędkości
W dniu 2010-06-20 11:03, snipped-for-privacy@gmail.com pisze:

Quoted text here. Click to load it


No dobra... po kolei.
- Czy w trybie sterowania pozycją również masz skoki prądu co 35 mm ?
- Co ile masz indeks z enkodera ?
- Najprościej będzie wyłączyć regulator prędkości, (imho regulator
pozycji też powinien mieć PI) i obserwować uchyb pomiędzy wartościami
pozycji zadanej i pozycji chwilowej dla kolejnych przejść regulatora.
Wtedy zaobserwować czy nie ma nagłego skoku wartości uchybu.
Takie regularne skoki prędkości (pozycji) bardziej widzą mi się jako
problem z przepełnieniem jakiejś zmiennej lub błędnym zadeklarowaniem
wartości impulsów enkodera na cykl silnika.
-Jeżeli sam to robisz od początku, to skąd masz przekształcenia do
Clarka i jego kumpla Perkiego? No i czy są sprawdzone ;)
Jak mnie pamięć nie myli to w CodeWarrior do Motoroli 57xxx w modułach
procesor experta były te obliczenia, możesz w razie czego się na nich
podeprzeć.
- Jak rozpoczynasz pracę to z enkodera na początek pobierasz wartości
UVW i dopiero po indeksie zaczynasz sam "komutować" czy od początku
"komutujesz" sam a silnik niech się martwi ?
- Dla silnika Servo AC z enkoderem 2500imp/obr przy prawidłowo dobranych
parametrach uchyb podczas pracy da się uzyskać rzędu pojedynczych
impulsów (2-6). W liniowym powinno być podobnie.
- Z doświadczenia, podpowiem że jak chcesz to pchać do CNC to bez FF
będzie słabo, dodatkowo poczytaj o czymś co nazywa się rozmywaniem
pozycji (po angielsku chyba stała czasowa napędu).

--
Pozdrawiam Miłosz.

Re: Kompensacja zakłóceń w regulatorze prędkośc i
Quoted text here. Click to load it
Tak, skoki wystEA%pujB1% zawsze co 35mm ( podziaB3%ka biegunowa ) zawsze w
tym samym miejscu. StB1%d moje przypuszczenie BF%e jest to wina
konstrukcji maszyny a nie samego sterowania. Maszyna zastaB3%a
zaprojektowana i stworzona na pracEA% magisterskB1%. Mi idzie w udziale j=
B1%
wysterowaE6% i poB3%B1czyE6% z innB1%.

Quoted text here. Click to load it
Enkoder jest inkrementacyjny z dokB3%adnoB6%ciB1% do 0.01 mm. TaB6%ma
magnetyczna z podziaB3%kB1% biegunowB1% 5mm


Quoted text here. Click to load it
MyB6%laB3%em o tym i sprawdzaB3%em. JeB6%li w tym byB3%by problemem to tak =
samo
dziaB3%aB3%o by w obie strony.

Quoted text here. Click to load it
PrzeksztaB3%cenia sB1% sprawdzone.WziEA%te z rF3%BFnych BC%rF3%deB3% wiki,=
 psim,
ksiB1%BFki.


Quoted text here. Click to load it
ci
UVW -> chyba ten problem nie do tyczy enkoderF3%w liniowych.
Start programu wyglB1%da tak BF%e wF3%zek silnika dojeBF%dBF%a do pozycji 0=
 i
wtedy zerowany jest licznik enkodera.
Od tego momentu wiem gdzie znajduje siEA% silnik i wzglEA%dem tego punktu
siEA% porusza

Quoted text here. Click to load it
Czas o tym pomyB6%leE6% :)


http://picasaweb.google.pl/lpiotr/TMS#5485166083819519762
Tutaj model silnika.

Re: Kompensacja zakłóceń w regulatorze prędkości
W dniu 2010-06-21 11:11, snipped-for-privacy@gmail.com pisze:

Quoted text here. Click to load it

Niekoniecznie. Choć możliwe że masz rację.
IMHO jedyna opcja to programowy oscyloskop z rejestracją uchybów i
prądów. Potem dopiero coś można wywnioskować, więc chyba dalej nie pomogę.


--
Pozdrawiam Miłosz.

Site Timeline